干货来啦！西门子PLC报文 105+750配置汇川IS620F/810F PN

显示全部楼层 · 2025-2-10 09:04:04

西门子PLC与汇川通讯系列：

干货来啦！西门子PLC如何读取/写入汇川伺服驱动参数

干货来啦！西门子PLC报文 111 配置汇川IS620F/810F PN(一)

正文如下：

1.概述

在实际应用中，不仅需要对轴进行位置与速度控制，有时还需要对电机进行转矩控制。使用S7-1500(T) PLC 和IS620F 组成的控制系统通过105+750报文实现转矩控制， 750 附加报文用来实现轴的转矩限幅以及附加转矩的给定。通过“MC_TorqueAdditive” 命令为工艺对象的驱动装置指定附加的转矩、“MC_TorqueRange”命令为工艺对象的驱动装置指定转矩上下限。

【注意事项】：

①通过105报文的状态字1的bit14可以判断驱动器是否进入转矩模式，bit14=1为转矩模式，bit14=0为速度模式。

② “MC_TorqueAdditive”：通过“Enable=True”激活驱动的附加转矩给定功能，在参数“ Value ” 中指定附加扭矩设定值，可实时修改附加转矩给定值。通过“Enable=False”去除驱动的附加转矩给定功能。

③ “MC_TorqueRange”：通过“Enable=True”激活驱动的转矩上下限功能，在参数“UpperLimit”中指定转矩的上限，“LowerLimit”中指定转矩的下限，可实时修改转矩的上下限，通过“Enable=False”去除驱动的转矩上下限功能。

④在H01-00=802.5~802.7的版本不支持105报文的DSC功能，所以应用105报文组态配置时一定要注意不能启用DSC功能，如下图设置。

⑤在版本号H01-00=802.8（MCU），H02-33=804.6（200P）及其之后的版本支持DSC 功能。

2.S7-1500PLC 报文 105+750 转矩模式配置

首先在 TIA Portal 软件中安装 IS620F 的GSD文件，然后在“设备视图”中配置105 以及 750报文，105报文用于轴的运动控制，附加 750报文用于附加转矩给定以及转矩限幅，如图 1所示。

接着新建工艺对象，可以配置轴为线性模式，如图2 所示。

在“驱动装置”中选择 105报文，如图 3所示。

若 H02-01=1（绝对位置线性模式）在“编码器类型”中选择循环绝对编码器，如图 4所示。

若 H02-01=0（增量位置模式），在“编码器类型 ”中选择增量，如图 5所示。

对于电机的参考速度、最大速度以及基准扭矩不能勾选“运行时自动应用驱动值“，需要根据驱动器参数手动设置。参考速度为电机的额定转速，对应伺服参数H00-14。最大转速对应伺服参数H00-15。基准转矩为电机的最大转矩，对应伺服参数H00-13。

对于编码器数据交换，勾选“运行过程中自动应用编码器值“

由于应用转矩模式，不能勾选“启用跟随误差监控“

接着在程序块中添加MC_PostServo功能块，在该功能块中开启闭环转矩控制模式，

接着在OB1主程序中调用MC_Power、MC_TorqueAdditive、MC_TorqueRange功能块，

对于转矩控制的转矩上下限限制，由于采用MC_TorqueRange进行限制，所以H07-07要设置成2。同时，转矩模式的速度限制，可通过 H07-19与 H07-20设置，

以上面程序为例介绍，触发开启转矩控制模式并且使能之后，给定转矩为 0.1NM，则对应的转矩应该为 0.1/1.27=7.8%，让电机堵转后转矩指令为 7.3%，能对应上

当进行转矩上限限幅时，给定的上限赋值为 0.025NM,对应的转矩指令为 0.025/1.27=1.9%，转矩限幅起作用。

【注】：最后注意一点，若用105报文进行定位运动、不用转矩模式时，需要将闭环转矩关闭，同时将H07-07 设为0，转矩限制用MC_Torquelimiting，不用MC_Torquerange。

3.S7-1500PLC 附加报文 750 地址区分析
在设备视图中，可以看到报文750 的地址区，其中 QW20为附加转矩设定地址区、QW22为附加转矩上限设定地址区、QW24为附加转矩下限设定地址区，IW20为实时转矩读取，

PLC侧给定转矩0.3NM，转矩上限设为 0.2NM，转矩下限设为-0.5NM，同时监控地址区 QW20为 1286，QW22为 857，QW24为-2145

因为伺服参数 H00-12额定转矩为1.27NM,3倍的额定转矩为 3.81NM，且西门子规定 16#4000h线性对应 300%的额定转矩，所以理论计算可得 QW20为 1290，QW22为 860， QW24 为-2150，理论计算与实际数据符合。1

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