汇川Easy521 Ethercat总线控制台达B3-E伺服参数设置后运行异常

显示全部楼层 · 2025-1-2 08:17:24

>

前言

最近做了一台新设备，客户要求用汇川的PLC和台达的伺服驱动器，所以选择了汇川的Easy521系列以及台达B3-E系列，使用总线控制。

但是今天助理工程师在调试的时候，发现复归动作有问题，只能在Easy521的原点返回速度设置10，原点返回接近速度设置1，原点返回加速度需要设置10000，才可以回原，但是接触到原点后，又是急速抖动的情况。

因为之前有用过Easy521控制过汇川的SV660N，高创的总线伺服，雷赛的总线驱动器，所以怀疑是台达B3-E设备描述文件有问题，更换成旧的也是一样的问题。

后面怀疑Easy521自动写入台达的B3-E伺服驱动器的PDO写入数据有误，后来就用Easy521的SDO写入指令，写入回原一段速，二段速，回原加速度还是一样的问题。

解决

最后怀疑台达的编码器值是2^24，之前用的汇川SV660N最多也是2^23，最后将台达的驱动器的P1-44设置成16777216，P1-45设置成20000，使其反馈到PLC的一圈脉冲数是20000。最后才正常解决问题。

然后，台达的B3-E伺服修改P1-44，P1-45的值需要将P3.012.Z参数进行修改，不能断电后P1-44，P1-45都会恢复成1：

免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！

[汇川] 汇川Easy521 Ethercat总线控制台达B3-E伺服参数设置后运行异常