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今天我们与大家分享一下运动控制器ZBasic程序开发。
正运动技术的ZBasic编程，具有简单易懂、逻辑结构清晰的特点，能满足多种编程要求，目前应用十分广泛。它能提供所有标准程序语法：变量、数组、条件判断，循环以及数学运算。此外，扩展的指令以及函数提供广泛的运动控制功能。
话不多说，直接上视频干货：
video: https://mp.weixin.qq.com/mp/readtemplate?t=pages/video_player_tmpl&action=mpvideo&auto=0&vid=wxv_1464328781891731457
运动控制器ZBasic程序开发
basic 程序代码展示：
ERRSWITCH = 3 '打印窗口TRACE WARN ERROR信息全部输出
rapidstop(2) '清空所有轴的所有运动缓冲
wait idle(0) '等待轴0运动停止
base(0,1) '选择轴0、1
atype=1,1 '脉冲方式步进或伺服
units = 100,100 '脉冲当量，每mm100脉冲
dpos = 0,0
mpos = 0,0
speed = 200 '200mm/s
accel = 2000 '2000mm/s^2
decel = 2000 '2000mm/s^2
sramp = 100 'sramp=100ms
merge = on '启用连续插补
while 1 '循环运动
if modbus_bit(0)=1 then '输入有效启动运动
modbus_bit(0)=0
testmove(100,200)
wait idle '等待运动停止
delay(100) '延时
endif
wend
end
'move子过程调用 ,跑道形状
sub testmove(radius, length)
'调试输出
trace "testmove entered, distance = "length, "radius = "radius
trigger '触发示波器采样
base(0,1)
move(length,0)
movecirc(0,radius*2,0,radius,0)
move(-length,0)
movecirc(0,-radius*2,0,-radius,0)
end sub
看视频不过瘾！请看图文详解！
首先，需要在电脑里新建一个文件夹用来保存即将要建立的工程。打开ZDevelop编程软件，当前说明例程的ZDevelop软件版本为V3.00.02，更新软件版本请前往正运动官方网站下载，网址：www.zmotion.com.cn。
1
新建项目
菜单栏“文件”-“新建项目”。
点击“新建项目”后弹出“另存为”界面，选择一个文件夹打开，输入文件名后保存项目，后缀为“.zpj”。
2
新建文件
菜单栏“文件”-“新建文件”。
点击“新建文件”后，出现下图弹窗，选择新建的文件类型为basic后确认。支持Basic/Plc/Hmi混合编程。
3
设置文件自动运行
双击文件右边自动运行的位置，输入任务号“0”。
4
编辑程序
程序编写完成，点击保存文件
新建的basic文件会自动保存到项目zpj所在的文件下。
5
连接到控制器
在程序输入窗口编辑好程序，点击“控制器”-“连接”，没有控制器是可选择连接到仿真器仿真运行，点击“连接”-“连接到仿真器”。
点击“连接”弹出“连接到控制器”窗口，可选择串口连接或网口连接，选择匹配的串口参数或网口IP地址后，点击连接即可。连接成功命令与输出窗口打印信息：Connected to Controller:ZMC432 Version:4.64-20170623。
6
下载程序
点击菜单栏按钮“RAM”——“下载到RAM”，或按钮“ROM”——“下载到ROM”，下载成功命令和输出窗口会有提示，同时程序下载到控制器并自动运行。
成功下载到RAM：
成功下载到ROM：
RAM下载掉电后程序不保存，ROM下载掉电后程序保存。下载到ROM的程序下次连接上控制器之后程序会自动按照任务号运行。
7
启动调试
点击菜单栏“调试”-“启动/停止调试”调用任务与监视窗口。
任务窗口用于查看多任务的运行状态以及任务行号，监视窗口用于监控轴参数、自定义变量、输入输出状态等信息。
8
示波器采样
在菜单栏“视图”-“示波器”打开示波器窗口，如下图:
打开“设置”选择要采集的通道数、深度、间隔等参数后确认，这里选择采样五个通道，分别为轴0轴1的DPOS、插补运动的主轴速度VP_SPEED、轴0轴1的分速度MSPEED，设置完成点击“启动”按钮。在线命令栏输入SUB运动程序执行条件“modbus_bit(0)=1”触发示波器采样，执行运动程序后，采样出如下波形数据。 XY模式下的轨迹如下:
今天正运动技术的运动控制器ZBasic程序开发就分享到这里。更多精彩内容，请关注我们的公众号。
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快速入门 | 篇一:如何进行运动控制器固件升级?
正运动技术XPLC516E 的开放式Linux 平台使用（上）
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关于正运动技术
正运动技术是一家专注于运动控制技术研发与应用的国家级高新技术企业，主要从事运动控制器、运动控制卡、IO扩展模块、运动显控一体机等系列产品的研发、生产、销售和服务。公司汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校致力于运动控制技术研究与应用，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。
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