[汇川] 轴控状态机制Axis.nAxisState，standstill可以跳转任意状态

AM600 符合PLCopen 规范，在运动控制系统中，将轴的运行状态分成若干个逻辑状态，而每个逻辑状态直接的转移，需要特定的条件、或指定的MC 运控指令。这样划分处理的好处是便于轴按运动模式分类控制，轴在一个时候只能处于一种逻辑状态，而逻辑状态的转移需要按规则进行，不会因不同MC 的误触发而带来运行的混乱。

轴数据结构变量(Axis.nAxisState) 来指示轴的当前运行状态，该变量 Axis.nAxisState 为枚举型变量，共有如下8 种可能状态：

0：Power_off（Disabled）：轴未上电使能，或未使能，需执行MC_Power 指令
1：Errorstop;——————- 先执行MC_Reset/MC_Power 指令
2：Stopping;——————– 等待停机操作完成
3：Standstill;——————- 轴已停止运行，脱离同步
4：Discrete_Motion;———  轴处于离散运行状态
5：Continuous_Motion;—–  轴处于连续运行中
6：Synchronized_Motion;— 轴处于同步运行中
7：Homing;———————-轴处于回零运行中，等待归零操作执行完成

轴状态转移图如下，从一个状态转移到另一个状态，需要运行对应的条件，如运行MC 指令，或外部出现了故障，用户无法对其状态进行强制，编程时一定要按照逻辑要求，运行相关的指令：

图中的MC 功能块可以使轴状态转移到指定的状态，由图中可以看到：
◆◆ 在轴停止状态（Standstill，即 Axis.nAxisState=3）可以转移到各种运行状态；
◆◆ 可以由多种状态转移到停止状态（Standstill，即 Axis.nAxisState=3），，
◆◆ 若伺服轴出现告警（Errorstop，即 Axis.nAxisState=1），就必需先运行 MC_Reset 指令、MC_Power 指令使轴进入Standstill 状态，才能让轴再次运行；
◆◆ 若不按上述转移图方式使用 MC 指令命令轴运动，就不会使轴响应，反而得到 MC 功能块的错误告警信息；

用户程序中，有时需要根据轴的状态，启动后续的控制逻辑，此时依据Axis.nAxisState 的判断，相比于对MC 功能块的done 信号判断，更为准确可靠。熟悉上述轴状态图的转移条件，并在编程时，注意MC 指令的使用逻辑和顺序，才能编写出稳定可靠的应用程序。

我一般在编程的时候，都会有一个全局变量，用来判断各个轴是否处于standstill状态，只有standstill状态才能切换运动模式。