[西门子] 西门子PN总线V90伺服-速度控制转矩限幅（纯干货分享）

• 报文102：这是PROFIdrive标准中定义的一个特定报文类型，用于周期性地交换伺服驱动器与控制器之间的数据。报文102主要用于速度模式下的控制。

• 750：这部分可能指代的是具体的参数值或是某种状态代码。在不同的上下文中，这个数值的具体含义可能会有所不同。

一、主要应用场合

1. 防止过载：当系统遇到异常负载或阻塞时，通过设置合理的转矩限制可以有效避免电机因长时间高负荷工作而损坏。这对于保护昂贵的机械部件尤其重要。

2. 安全操作：在人机交互紧密的工作环境中（如机器人技术），适当的转矩限制有助于减少意外碰撞造成的伤害风险，确保人员安全。

3. 精密加工：对于需要极高精度定位的任务（例如半导体制造过程中的晶圆处理设备），适当调整转矩限制可以帮助实现更加平滑稳定的运动控制，从而保证加工质量。

4. 物料搬运：自动化仓库内的输送带、堆垛机等物流设备，在启动停止过程中合理利用转矩限幅可减轻冲击力，延长使用寿命，并确保货物运输平稳无损。

5. 包装行业：在食品饮料生产线上的灌装封口机等设备上使用转矩控制，能够更好地控制瓶体旋转的速度与力量，以适应不同材质容器的需求，同时也能有效防止因操作不当导致的产品损坏。

6. 纺织机械：织布机等纺织生产设备往往需要根据织物类型调整张力大小，此时通过调节伺服系统的最大允许输出转矩来控制纱线拉伸程度就显得尤为重要了。

7. 医疗设备：某些医疗器械（比如手术辅助机器人）可能需要非常精细地控制其动作力度，这时采用转矩限幅技术就可以帮助实现更精准的操作控制。

报文选择

设备名分配

REGION 读写102报文

    #"102_W_ERR" := DPRD_DAT(LADDR := #"102_报文", RECORD => #"102_R");

    #"102_W_ERR" := DPWR_DAT(LADDR := #"102_报文", RECORD := #"102_W");

END_REGION

REGION 读写705报文

    #"750_R_ERR" := DPRD_DAT(LADDR := #"750_报文", RECORD => #"750_R");

    #"750_W_ERR" := DPWR_DAT(LADDR := #"750_报文", RECORD := #"750_W");

END_REGION

REGION 轴使能 速度给定 错误复位

    IF #Enable = TRUE THEN

        #"102_W"[0] := 16#047F;

        #relay_4 := 1;

    END_IF;

    IF #Enable = FALSE THEN

        #"102_W"[0] := 16#047E;

        #ERROR := #DONE := FALSE;

        #relay_4 := 0;

    END_IF;

    #R_TRIG_Instance(CLK := #REST,

                     Q => #relay_3);

    IF #REST = TRUE THEN

        #"102_W"[0] := 16#04FE;

    END_IF;

    IF #Velocity > 3000 THEN

        #Velocity := 3000;

    END_IF;

    IF #STOP = TRUE OR #RUN = FALSE THEN

        #DATA_0[0] := 0;

        #DATA_1[0] := 0;

    END_IF;

    IF #RUN AND #STOP = FALSE THEN

        #DATA_0[0] := #Velocity;

        #DATA_1[0] := #torque;

    END_IF;

    #"102_W_SEEP" := SCALE_X(MIN := 0, VALUE := NORM_X(MIN := 0, VALUE := #DATA_0[0], MAX := 3000), MAX := 16#40000000);

    #"102_W"[2] := REAL_TO_INT(#"102_W_SEEP" MOD 16#FFFF);

    #"102_W"[1] := REAL_TO_INT(#"102_W_SEEP" / 16#FFFF);

END_REGION

REGION 扭矩设置

    IF #torque > 0.65 THEN

        #torque := 0.65;

    END_IF;

    #"750_W"[1] := REAL_TO_INT(SCALE_X(MIN := 0.0, VALUE := NORM_X(MIN := 0.0, VALUE := #DATA_1[0], MAX := 0.65), MAX := 16384.0));

    #"750_W"[2] := 0 - #"750_W"[1];

END_REGION

REGION 102 750 反馈

    IF (#"102_R"[0] = 16#0337 OR #relay_4 = 1) AND #"102_R"[0] <> 16#0378 THEN

                #DONE := TRUE;

        #relay_4 := 1;

            END_IF;

        IF #relay_4 = 1 AND (#"102_R"[0] = 16#0337 OR #"102_R"[0] = 16#0237) AND #DATA_0[0] <> 0 AND #DATA_1[0] <> 0 AND #STOP = FALSE THEN 

        #Maximum_torque_limit := TRUE;

    ELSE

        #Maximum_torque_limit := FALSE;

    END_IF;

    IF #"102_R"[0] = 16#0378 THEN

        #ERROR := TRUE;

        #DONE := FALSE;

    ELSE

        #ERROR := FALSE;       

    END_IF;

    IF #"102_R"[0] = 16#0737 OR #"102_R"[0] = 16#0637 THEN

        #BUSY := TRUE;

    ELSE

        #BUSY := FALSE;

    END_IF;   

END_REGION