[西门子] 使用SCL编写多物料搬运控制案例

文末有55个实战案例资料

导读：在我们使用SCL语言编写程序的时候，其中用的最多的两个语句就是IF语句和FOR循环语句。特别是做数据运算的时候，FOR循环特别实用。而对于初学者来说，FOR语句却不是那么好理解，那么本文将以案例的形式带领大家理解这个语句。

1. FOR语句说明

FOR语句用于重复执行的程序，当条件为TRUE时，重复执行循环体内的语句；如果条件为FALSE，则终止循环，具体的格式如下。

FOR := TO [BY ] DO

< 语句>;

END_FOR;

FOR语句的执行过程如下。

① 判断的值是否在与之间，如果值在二者之间，执行；否则，跳出循环，不再执行。

② 在每次执行时，总是按照指定的步长增加其值。步长可以是任意的整数值。[BY]表示可以省略，也就是不指定步长，则其默认值是1。

③ 当的值大于时，退出循环。

示例1：将0+1+2…+100的结果计算出来

这段代码的含义是，变量sum的值从0递增到100，每次循环递增1，变量 i总共取了101个值（0~100），赋值语句“#sum:= #i + #sum;”执行了 101次，实现了从0加到100的运算。这就是循环语句的意义，根据条件让同一段语句反复执行。执行完成后，i的值为101，变量sum的值为5050。

上面的那个例子是实用一个FOR循环来实现数据的累加，那么以下是双重FOR循环实现的案例

示例2：如图所示，有一个二维数组的数据，总共包含36个数据，我们需要将0.0至35.0的数据依次存储到二维数组中。

程序编写

1)新建FB9程序块，并且定义接口变量

2)这个程序就是利用两个FOR循环来实现数据的赋值，大循环是第一维数组，第二个FOR循环是第二维数组，这样的话，每一个FOR大循环一次，里边的循环6次，这样就实现了二维数组的快速赋值。

注意：我们循环的时候一点要知道其规律，也就是外部循环一次，里边的循环是6次。

接下来就是3个FOR循环的嵌套了。

示例3：如图所示，有一堆的物料（总共三层，一层有12个物料，加起来就是36个）需要我们用机械手搬运，然后我们计算出每个物料的坐坐标值。物料的基准点是在第一个物料的正上面的中心点，依据其位置计算出其他物料的位置。

1)新建UDT的数据类型，其中包含3个X,Y,Z轴的数据

2)新建FB块并且定义接口变量

3)程序分析

首先是将Num变量清0，然后是3个FOR循环计算出数据。当外部循环一次的时候，里边的两个FOR循环加起来循环12次。

第一次的时候，Num等于0，k,j,i的值等于0，然后基准点等于0的话，那计算出来的数据就是[0,0,0];

第二次的时候，Num等于1，i的值等于1，计算出来的数据是[100,0,0];

第三次的时候，Num等于2，i的值等于2，计算出来的数据是[200,0,0];

第四次的时候，Num等于3，j的值等于1，i的值等于0，计算出来的数据是[0,100,0];

第五次的时候，Num等于4，j的值等于1，i的值等于1，计算出来的数据是[100,100,0];

第六次的时候，Num等于5，j的值等于1，i的值等于2，计算出来的数据是[200,100,0];

依次计算…

最近有很多小伙伴说要案例书籍，说是手机上看文章不是很方便，我抽时间把55个实战案例全部整理出来，案例都是比较典型的,其中包括气缸控制程序、报警程序、程序框架、运动控制程序封装、模拟量控制变频器、通信等实战案例。需要的可以加我微信：biao467524527，如果加不上可以私信我。