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一、PID手动/自动稳定切换概念大部分工程项目中可能需要根据现场的工艺要求在不同的时刻投入、或者切除 PID 自动控制；切除 PID 自动控制时，控制器的输出部分可以由操作人员直接手动控制。这就是 PID 手动/自动切换。 PID 控制处于自动控制方式时，PID 控制功能块会按照 PID 的算法，自动通过输出的作用使过程反馈值跟随给定值变化，并保持稳定。这是一个自动的闭环控制系统。现场操作人员可以根据现场工艺的要求，改变设定值的值。 PID 控制处于手动控制方式时，PID 控制功能块不再起到自动计算的作用。这时，控制回路的输出是由操作人员手动控制、调整，由操作人员观察现场的控制效果，从而构成人工闭环控制。所谓 PID 自动/手动控制，就是看控制系统的输出是由 PID 控制功能块自动控制，还是由操作人员手动控制。有些控制系统的执行机构不能承受较大的冲击，这就要求控制系统在进行 PID 手动/自动切换时，保持控制输出的稳定。为了达到 PID 手动/自动控制稳定切换，可以使用程序实现。使用PID向导实现手自动稳定切换使用200 Smart自带的 PID 指令向导编程时，指令向导会自动调用 PID 指令，并且编写外围的控制变量标准化换算、定时采样等功能。用户在使用 PID 指令向导时，需要在用户程序中用 SM0.0 调用指令向导生成的子程序（如 PIDx_CTRL 子程序）。PID 向导可以生成带自动/手动切换功能的子程序，这个子程序使用一个数字量点为“1”、“0”的状态来控制是否投入 PID 自动控制。如图1，图1所示的程序就是根据 PID 向导生成PID指令块，此块设定了手自动切换。具体的参数说明如下：VW1000:是过程反馈值，向导内设置0-27648，此处也可以直接使用模拟量输入“AIWX”VD2000:是设定值，向导内设置0.0-100.0，设定值一般情况下都是连接到上位机M0.0:自动/手动控制，“1”=自动，“0”=手动VD2004：手动控制输出值，0.0 - 1.0 之间的一个实数VW1002：PID控制输出值，向导内设置0-27648，此处也可以直接使用模拟量输出“AQWX”要想实现PID手动/自动稳定切换，可以利用上升沿和下降沿实现此功能，程序如图2所示，具体程序编写思路是：- 手自动切换的状态是，当M0.0为0时，程序为手动控制，当M0.0为1时，程序为自动控制；M0.0从1变为0，自动模式切换为手动模式，触发下降沿；M0.0从0变为1，手动模式切换为自动模式，触发上升沿；
- 当从自动模式向手动模式切换时，使手动输出值（VD2004）等于当前的实际控制输出值；换句话说就是当自动模式切换到手动模式时，自动模式的输出值将瞬间的值传送到手动输出值；
- 当从手动模式向自动模式切换时，使设定值相当于当前的过程反馈值；换句话说就是当手动模式切换到自动模式时，把当前反馈值换算成为相应的设定值；
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