欧姆龙Ethercat总线PLC通过PDO控制总线伺服

显示全部楼层 · 2024-10-6 18:20:59

本文以NX1P2运动控制器+欧姆龙1S-ECT总线伺服为例(不仅限于品牌，只要支持ethercat总线的都可以用此方式控制)。

一，使用情况

1，不支持控制功能的PLC去实现轴控制。

2，硬件支持6轴，实际想控制大于6轴

3，第三方伺服是非标准的ECT格式

4，想要灵活控制伺服时序

二，SYSMACSTUDIO设置。

1，首先添加要控制的伺服。

2，编辑使用可编辑的紫色字体的PDO映射

3，然后在IO映射中创建伺服全局变量

4，最后一步是编写控制程序。

三，电机控制

1，1S伺服支持以下控制模式

2，控制时序如下图所示。

3，按“6”→“7”→“F”的顺序赋值controlword，就能控制伺服 servo on

4，按照 “F”→“7”的顺序赋值controlword，就能控制伺服 Servo off 。

，控制程序

参数配置，速度控制模式

读取状态字的每个位

使能

[欧姆龙] 欧姆龙Ethercat总线PLC通过PDO控制总线伺服

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