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>前面文章分享了外部轴的几种设定方法，总体只有两种使用情况： 1、与机器人采用同一个动作组，机器人的第7轴；
2、与机器人不属于同一个动作组，单独的运动控制； 通过这两种方式虽然都可以实现机器人的横移或旋转控制，但是有一定的区别，今天就以实际操作方面来演示一下区别点。
独立的动作组情况： 在机器人系统生成时，有一个额外的动作组G：2，这个在前面文章中已经提到，在实际控制方面，打开示教器时示教器的状态显示栏上多了一个动作组显示标示，如下图所示：
当使用【GROUP】键切换动作组时，在G1动作组有效状态下，只能通过示教器移动6轴机器人本体，并且可以切换坐标系，6轴机器人无法操作进行横移，如下图所示： 当切换为G2动作组有效时，6轴机器人只能进行横移动作，机器人的姿态保持为切换动作组G2时的姿态不变，并且动作组G2时只有关节坐标运行模式，无法变更（只有一个轴方向动作），移动机器人整体需要按【shift】+轴【+X】或【-X】组合键，如下图所示： 与机器人属于同一个动作组： 当机器人的附加轴动作组与6轴机器人同属与G1时，示教器的状态显示栏不再显示G1/G2，如下图所示： 但是当打开看机器人坐标时，会看到第七轴的坐标数据，也就是6轴机器人在横移轴的位置会直接显示出来，这个是与不同动作组附加轴的一个很大区别，如下图所示：
当使用示教器手动移动机器人时，需要按【shift】+【J7】组合键移动机器人，而不再需要按【GROUP】键切换动作组，操作的按键也不再是【shift】+【X】键，并且坐标系可切换，如下图所示： 当我们切换坐标系为直角坐标系时，移动机器人，机器人可以保持TCP点不变而使机器人整体在横移轴上移动，这样在编程时会方便很多，如下图所示： 以上两种关于第七轴的使用方法及区别可在实际应用中尝试，当然都可以实现机器人的第七轴动作，可结合实际应用选择，两种方式可实现的动作是一样，在同样的空间内，都可达到想要的位置。 另外关于第七轴采用旋转轴的方式类似，在设定时按旋转轴的需要设定即可，就可时6轴机器人按想要的方式进行旋转动作。
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