FANUC机器人附加轴的设定方法（二）

附加轴设定方法二：

先新建一个标准的搬运系统文件，区别与方法一的是，在选机器人型号时不用勾选“增加附加轴”，但必须将软件选项“J518”外部轴控制选件加入系统中，如下图所示：

新建完毕后，在进入系统后，选择控制启动模式进入控制系统，选择9系统维护，如下图所示：    

进入系统设定界面，通过方向键，选择下面【Extended Axis Control】外部轴控制，按【F4】进行外部轴设定，在未设定前可以看到Ext Axes外部轴处显示未0，表示外部轴未配置，如下图所示：

进入外部轴添加步鄹后，按顺序设定：

选择组1进入下一步，0表示退出设定：    

FSSB轴卡设定：主轴卡1/2，辅助轴卡1/2，根据需要进行设定，用过FANUC系统加工机床应该对此不陌生，每个伺服轴都会有一个黄色的硬件驱动电机，此处设定为1主轴卡，按【enter】进入下一步：

添加轴的硬件编号，此处默认将从7开始，因机器人本体有6个轴，按顺序编号，输入7后确认进入下一步：

进入设定伺服电机的步鄹：

1：是修改已经配置好的外部轴，因此时还没有配置外部轴，不用选；    

2：添加外部轴，此时正要进行此设定，直接输入2按确认即可；

3：删除外部轴，将设定好的外部轴删除；

4：退出设定；

选择添加外部轴后，弹出确认要添加几个外部轴，此时我们只添加一个外部轴，输入1确认即可：

在电机类型选择界面，按顺序分别为：标准型、增强型、直接输入型，按标准型设定，如下图所示：    

电机型号选择，此处需要根据实际型号对应选择，需要考虑6轴机器人的大小进行选型，此处不可能统一，输入0可进入下一页型号选择：

电机转速设定，在电机选型确认后，可参考电机铭牌确认额定转速：

完成以上电机的基本参数设定后，进入外部轴功能的设定，添加的外部轴是用来做什么事情：    

1：线性运动，就是直线运动，使机器人横移；

2：旋转运动，使机器人圆周运动；

3：辅助线性运动；

4：辅助旋转运动；

此处运动类型需要根据实际需要进行选定，我们此时只是做横移，选择直线运动轴即可：

确认直线运动的方向，是沿那个轴方向进行移动，输入一个轴方向即可，如下图所示：

输入减速比，可根据电机进行设定，输入数值即可：    

移动速度设定，此处系统已经提供了一个移动速度，是否要变更，可默认不变更，选择变更时需要自行输入变更的速度值：

外部轴的电机方向，直接选1：TRUE即可：

移动距离上限，下限，附加轴的横移正反向范围，根据实际情况设定即可，如下图所示：    

原点位置，就是机器人的起始位置，一般设定在0点位置：

加减速时间等可采用默认值，不必更改，直接输入2即可，如果要修改，可自行输入数值；

此时的负载比就是前面关于附加轴碰撞检测处说的比值，系统可设定范围1-5，可根据公式计算，需要考虑的因素可参考之前文章；    

驱动器的编号，因机器人本体6轴机器人已占用一个驱动器，所以此处驱动器编号从2号开始，驱动器型号选择2，如下图所示：

抱匝，编号输入1号；伺服输出关闭功能开启；

完成全部配置后，系统再次回到设定初始界面，此时可以看到添加的外部轴E1处出现数值1，表示已配置，输入4退出设定，然后对系统进行冷启动（用于保持设定的启动方式），如下图所示：    

启动完成后，进入系统打开示教器，此时可以看到系统坐标中已经有了E1外部轴的显示，如下图所示：

此时按照方法一中的操作，添加一个外部轴示意图，然后设定好就可以进行机器人的横移，查看效果。