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松下伺服有位置模式（脉冲控制），速度模式和转矩模式（IO控制）三种。
后两者直接用PLC输出到驱动器指定的IO端口即可控制，当然要设定必要的参数，如模式设定，转速大小，转矩大小等。
位置模式较为常用，用于定位场所使用。可以使用正反脉冲控制，也可以使用脉冲加方向控制。对于接线请参照伺服驱动器说明书。可以正确的控制，关键在于接线正确和参数设定正确。
最基本的接线
伺服驱动器侧 PLC侧
1,2,7 ------接外部24V
4 ----------正脉冲 Y0
6 ----------反脉冲 Y1
29 ---------伺服使能 输出点
31 ---------报警清除 输出点
37 ---------伺服报警 输入点
19 ---------伺服Z相 高速计数器端口或1PG的PG0-端25,36,41---接外部0V
松下A5伺服驱动器I/F口（X4）接脚详解
1脚：OPC1，指令脉冲输入2，脉冲信号
2脚：OPC2，指令符号输入2，控制方向
3脚：PULS1，指令脉冲输入2，+12V需串接1ＫΩ，1/2W的电阻，+24V需串接21ＫΩ，1/2W的电阻
4脚：PULS2，指令脉冲输入2，plc脉冲输出端子。
5脚：SIGN1，指令符号输入2，+12V需串接1ＫΩ，1/2W的电阻，+24V需串接21ＫΩ，1/2W的电阻
6脚：SIGN2，指令符号输入2，plc继电器输出端子，
1——6脚该段输入脉冲在500kpps以下使用。为光电耦合器输入。对应行驱动线/开路集电极。容许输入最高频率在长线驱动器输入时为500kpps，集电极开路输入时为200kpps。
设置参数为：
PR0.05指令脉冲输入选择
PR0.06指令脉冲极性设定
PR0.07指令脉冲输入模式设定
最大输入电压DC24V，额定电流10mA。（输入电路参考3--30）
7脚：COM+，控制信号电源（+）.电源的最低电压为11.4V以上。
8脚：NOT，反向驱动禁止输入。
9脚：POT，正向驱动禁止输入。
8——9脚参数设置为：
PR5.04驱动禁止输入设定（默认值1）
PR5.05驱动禁止时顺序设置（默认值0）
接脚描述参考3--38）与错误码38有关联。
10脚：BRKOFF－，外部制动器解除输出。
11脚：BRKOFF+，外部制动器解除输出。
12脚：ZSP，零速检测输出。
13脚：GND，信号地。
14脚：SPR/TRQR/SPL，速度指令输入/转矩指令输入/速度限制输入。
15脚：GND，信号地。
16脚：P-ATL/TRQR，正向转矩限制输入/转矩指令输入。
17脚：GND，信号地。
18脚：N-ATL，反向转矩限制输入。
14——18脚（输入电路参考3--31）
19脚：CZ，Z相输出（开路集电极）。
20脚：无。。
21脚：OA+，A相输出。
22脚：OA－，A相输出。
23脚：OZ+，Z相输出。
24脚：OZ－，Z相输出。
25脚：GND，信号地。
控制输入出厂设定见3-37，4-32,4-33
26脚：VS-SEL1； ZEROSPD； SI3输入，
位置控制时为减震控制切换输入（VS-SEL1），设置参数为PR2.13减振滤波器切换选择。
速度、转矩控制时为零速箝位输入（ZEROSPD）,设置参数为PR3.15零速箝位机能选择（默认值0，无效）/PR3.16零速箝位等级。
27脚：GAIN；SI4输入，
增益切换输入（GAIN），
位置控制时PR1.15
速度控制时PR1.20
转矩控制时PR1.24
28脚：DIV1 ；INTSPD3；SI5输入，
位置控制时：指令分倍频切换输入1（DIV1）,参数设置见3-39及PR0.09/0.10，PR5.00---5.02。
速度控制时：内部指令速度选择3输入（INTSPD3），PR3.00/PR3.06
29脚：SRV-ON；SI6输入，
伺服ON输入（SRV-ON），
30脚：CL；INTSPD2；SI7输入，
位置控制时：偏差计数器清零输入（CL），参数设置见3-38,PR5.17
速度控制时：内部指令速度选择2输入（INTSPD2），PR3.00/PR3.05
31脚：A-CLR；SI8输入，
警报清除输入（A-CLR）,参数设置见2-63（8），6-3，7-25。PR5.16警报清除输入设定，识别时间默认120ms。即接通时间要超过120ms。当过载保护动作时，可在发生警报约10s后通过报警解除信号清除。
32脚：C-MODE；SI9输入，
控制模式切换输入（C-MODE）,参数见PR0.01
33脚：INH；INTSPD1；SI10输入，
位置控制时：指令脉冲禁止输入（INH），与错误码24有关联。参数见PR5.18
速度控制时：内部指令速度选择1输入（INTSPD1），PR3.00/PR3.04
34脚：S-RDY－，伺服准备就绪输出。
35脚：S-RDY+，伺服准备就绪输出。
36脚：ALM－，伺服警报输出。
37脚：ALM+，伺服警报输出。
36—37脚，在报警状态时停止输出。
38脚：INP－,AT-SPEED－，
位置控制时：定位完成输出（INP－）。
速度转矩控制时：速度到达输出（AT-SPEED－）。
39脚：INP+,AT-SPEED+，
位置控制时：定位完成输出（INP+）。
速度转矩控制时：速度到达输出（AT-SPEED+）。
40脚：TCL，转矩限制中输出。接口描述参考3—45；参数设置为PR0.13第一转矩限制（默认值500）/PR5.21转矩限制选择（默认值1，使用第一转矩限制）/PR5.22第二转矩限制（默认值500）
41脚：COM－，控制电源负极（－）
42脚：IM，模拟监视器输出。
43脚：SP，速度监视输出。
44脚：PULSH1，指令脉冲输入1
45脚：PULSH2，指令脉冲输入1
46脚：SIGNH1，指令符号输入1
47脚：SIGNH2，指令符号输入1
位置控制模式有效。44——47脚参数设定PR0.06指令脉冲极性设定/PR0.07指令脉冲输入模式设定/PR0.05指令脉冲输入选择，容许输入最高频率为4Mpps。（输入电路参考3--31）
48脚：OB+，B相输出。
49脚：OB－，B相输出。
50脚：FG，框体接地。驱动器内部与地线端子连接。
三菱PLC编程指令
zrn，dszr，ddrvi，ddrva等及对应的辅助继电器，存储器。
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