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硬件连接
连接电源 - 确保为每个V90伺服驱动器提供适当的电源。
PROFINET连接 - 使用以太网线缆将每个V90伺服驱动器连接到S7-1200 PLC的PROFINET端口上。确保网络拓扑是支持的类型（例如，线性或星型）。
软件配置
打开TIA Portal - 启动博途(TIA Portal)软件，这是西门子提供的用于配置和编程其自动化组件的集成工具。
创建新项目 - 创建一个新的项目或者打开现有的项目，在其中添加S7-1200 CPU。
添加设备 - 在项目视图中选择“添加新设备”，然后选择V90伺服驱动器。根据实际连接的数量添加三个轴对应的驱动器。
设置PROFINET接口 - 在属性窗口中配置每个驱动器的PROFINET接口，包括分配静态IP地址。
配置IO控制器 - 在S7-1200 CPU的属性中，配置PROFINET IO控制器。
配置驱动器参数 - 对于每个驱动器，进入“轴控制”选项卡，配置所需的运动控制参数，如最大速度、加速度等。
编程
创建OB块 - 在PLC程序中创建组织块（OB），比如OB1作为主循环。
编写控制逻辑 - 使用梯形图（LAD）、功能块图（FBD）或结构化控制语言（SCL）来编写运动控制逻辑。
调用轴工艺对象 - 利用轴工艺对象来控制每个轴的运动。可以使用MOVE指令来移动轴，使用SPEED指令来控制速度，以及其他工艺对象功能。
监控和调试 - 使用在线和诊断功能检查通信状态和驱动器状态，确保没有错误发生。
测试
下载程序 - 将编译好的程序下载到S7-1200 PLC中。
手动测试 - 通过手动操作来验证每个轴的功能是否正确。
自动测试 - 运行自动测试序列来确保整个系统的协调工作。
一、轴初始化FB块封装（方便多次调用）
在西门子S7-1200系列PLC中，使用轴控制功能时，通常会利用预定义的功能块（FB）来进行轴的初始化和其他运动控制任务。轴初始化是运动控制系统中的一个重要步骤，它确保了轴的位置反馈与PLC中的位置数据一致。以下是封装一个轴初始化功能块的基本步骤：步骤 1: 创建新的功能块
打开博途(TIA Portal)软件，进入你的项目。
在项目的“程序”部分，找到你想要添加功能块的PLC。
步骤 2: 定义功能块接口
在功能块编辑器中，定义输入、输出和静态变量（IN、OUT、STATIC）。对于轴初始化，可能需要如下参数：
Axis: 输入参数，指定要初始化的轴（通常是轴工艺对象的引用）。
Done: 输出参数，表示初始化是否完成。
Busy: 输出参数，表示轴是否正在初始化过程中。
Error: 输出参数，如果有错误发生，返回错误状态。
（一）、FB块封装
（二）、FB块（SCL语言）
#MC_Power_Instance(Axis := #AXIS, Enable := #PWOR, Error => #powr_ERROR, ErrorID => #powr_ERROR_ID); //轴初始化
#MC_Reset_Instance(Axis := #AXIS, Execute := #REST, Done => #rest_done, Error => #rest_ERROR, ErrorID => #rest_ERROR_ID); //轴复位
#MC_Home_Instance(Axis := #AXIS, Execute := #HOME, Position := #HOME_Pos, Mode := #HOME_mode, Done => #home_done, Error => #home_error, ErrorID => #home_error_ID); //轴回原#MC_Halt_Instance(Axis := #AXIS, //轴停止 Execute := #STOP, Done => #stop_done, Error => #stop_error, ErrorID => #stop_done_ID);
#MC_MoveJog_Instance(Axis := #AXIS, //轴点动 JogForward := #JOG_up, JogBackward := #JOG_down, Velocity := #JOG_vel, PositionControlled := #JOG_pos, Busy => #jop_busy, Error => #jog_error, ErrorID => #jop_error_ID);
#ERROR:=#powr_ERROR;#ERROR:=#rest_ERROR;#ERROR:=#home_error;#ERROR:=#stop_error;#ERROR:=#jog_error;
#ERROR_ID := #powr_ERROR_ID;#ERROR_ID := #rest_ERROR_ID;#ERROR_ID := #home_error_ID;#ERROR_ID := #stop_done_ID;#ERROR_ID := #jop_error_ID;
二、轴配置页面
选择PN总线控制、不仿真
选择报文3
选择PN上的编码器
根据自己的伺服驱动器选择、本设备是绝对值编码器所以选择旋转绝对值
编码器类型根据自己实际选择本设备选择在伺服上的编码器、电机转一圈移动的负责更具自己的实际设备选择。
根具自己设备实际要求选择加速度减速度加加速度等参
三、网络组态配置页面电机伺服电机和PLC连接PN通讯
右键点击伺服电机分配设备名称非常重要要不然通讯不上
双击伺服电机配置报文3
四、绝对定位走多段可变位置和速度（速度和位置的数量可自定义）实际效果展示西门子V90伺服报文3
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