TYPE Motor :
STRUCT
id : INT; // 电机ID
speed : REAL; // 电机速度
isRunning : BOOL; // 电机是否正在运行
isAlarm : BOOL; // 电机是否报警
END_STRUCT
END_TYPE
// 定义一个包含100个电机的数组
VAR
motors : ARRAY[1..100] OF Motor;
END_VAR
2. 初始化电机
接下来，你可以编写一个初始化函数来设置所有电机的初始状态。
FUNCTION FC_InitMotors : VOID
VAR
i : INT;
END_VAR
BEGIN
FOR i := 1 TO 100 DO
motors.id := i;
motors.speed := 0.0;
motors.isRunning := FALSE;
motors.isAlarm := FALSE;
END_FOR;
END_FUNCTION
3. 控制电机
编写一个函数来设置电机的速度，并根据速度值更新电机的运行状态。
FUNCTION FC_SetMotorSpeed : VOID
VAR_INPUT
motorId : INT;
newSpeed : REAL;
END_VAR
VAR
motor : POINTER TO Motor;
END_VAR
BEGIN
IF motorId >= 1 AND motorId <= 100 THEN
motor := ADR(motors[motorId]);
motor^.speed := newSpeed;
IF newSpeed > 0.0 THEN
motor^.isRunning := TRUE;
ELSE
motor^.isRunning := FALSE;
END_IF;
END_IF;
END_FUNCTION
4. 报警处理
编写一个函数来检查所有电机的状态，并根据需要设置报警标志。
FUNCTION FC_CheckMotorAlarms : VOID
VAR
i : INT;
END_VAR
BEGIN
FOR i := 1 TO 100 DO
// 假设速度超过某个阈值就报警
IF motors.speed > 1000.0 THEN
motors.isAlarm := TRUE;
ELSE
motors.isAlarm := FALSE;
END_IF;
END_FOR;
END_FUNCTION
