使用频率最高的运动控制功能块

显示全部楼层 · 2024-6-30 12:11:11

在运动控制系统中，绝对定位指令是非常关键且频繁使用的功能之一。绝对位置指令--MC_MoveAbsolute，该指令允许我们指定轴以特定的速度移动到一个确切的位置，确保了精确的定位控制。无论是在简单的直线移动还是在复杂的路径规划中，都能发挥重要作用。

输入输出引脚

Axis：轴名称，映射到要操作的轴

输入端：

Execute：
输入一个上升沿信号将激活功能块。

Position：
运动的绝对位置设定。

Velocity：
速度设定值（用户单位 / S)。

Acceletation/Deceletation：
加减速度设置。设置点动启停时的加/减速度。

Jerk：
加加速度设置。此参数可不做设置。

Direction：
运动方向设置。

BufferMode：
与前一条运动指令的缓存模式选择。

输出端：

Done：志林执行完成。
Busy：标记功能块是否处于活动状态。
Active：功能块进行控制时设为TRUE。

Error：标记功能块是否产生错误。
ErrorID：当功能块产生错误时，用ErrorID表示错误号。
CommandAborted：被另一个更高优先级的功能块打断。

功能说明

本功能块专门用于轴的绝对定位指令。其中，Position 数据代表轴的目标绝对位置。当该功能块处于 Standby 状态时，一旦接收到Execute指令，它将进入 Discrete Motion 状态以执行轴的精确定位。在整个运动过程中，系统需确保对轴的不同运动状态进行精确控制。
启动指令由 Execute 信号的上升沿触发。特别值得一提的是，在 Discrete Motion 状态下，此上升沿触发机制可以多次有效，每次触发都会刷新 Position 数据，确保轴按照最新的目标位置进行移动。
如果 Acceleration 或 Deceleration 参数被设置为零，虽然指令仍能执行，但会进入异常状态。

时序图

当Execute被触发时，Busy状态立即变为 TRUE，表示轴定位指令已经开始执行。在接下来的一个控制周期中，Active状态变为 TRUE，表明轴现在正处于受控的运动过程中。
随着轴的移动，系统将持续监测轴的当前位置，直到达到指定的 Position并完成定位。一旦定位完成，Done状态将变为 TRUE，表明轴已经成功到达目标位置，并且此次定位指令已成功执行完毕。
如果在执行过程中，需要利用其他指令来中止当前的轴定位指令，CommandAborted状态将变为 TRUE。同时，Busy和 Active状态将立即变为 FALSE。

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