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自动运行：是指外部设备通过信号或信号组的输入/输出来选择并执行程序。FANUC 机器人自动运行常用方式RSR和PNS。
实现此自动运行要使用的信号为：UOP，如下图所示：
自动运行的条件：
1、TP开关要置于OFF关闭状态；
2、不在单步执行状态；
3、模式开关切换至AUTO位置；
4、自动模式为REMOTE（外部控制）；
5、ENABLE UI SIGNAL （UI信号有效）：TRUE（有效）
6、UI[1]-UI[3]为ON，UI[8]Enable为ON；
7、系统标量$RMT_MASTER为0（默认值为0）
PS：系统变量$RMT_MASTER的定义：
0：外围设备 1：显示器按键 2：主控计算机 3：无外围设备
设定方法：依次按键【MENU】-【系统】-【变量】，打开变量列表找到$RMT_MASTER并设定为0，如下图所示：
RSR自动运行方式解读：
根据机器人UOP列表中需求的信号（RSR1-RSR8）选择和开始执行程序。RSR启动的特点：
1、当一个程序正在执行或中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序。
2、只能选择8个程序（对应RSR1-RSR8）。
RSR自动运行程序命名规则：
1、程序名必须为7位数字；
2、由RSR+4位程序号组成；
3、程序号=RSR记录号+基数（位数不足以零补齐）
下面是具体设置方法：
1、依次按键【MENU】-【设置】-【选择程序】打开RSR设定画面，如下图所示：
2、在选择程序画面，按键【详细】打开具体设定界面：
3、光标移动至要设定的RSR程序编号行，启动对应的程序编号，如下图所示：
4、假设设定RSR1程序的编号为1或其他值，设定基数为10，如下图所示，则根据命名规则对应的自动运行程序名称就是RSR0011。
5、创建名称为RSR0011的程序，然后依次按键【MENU】-【I/O】-【UOP】，然后按【IN/OUT】切换为输入画面，如下图所示：
系统信号UI[9]置为ON，UI[9]对应的RSR1，而前面设定的记录号为1，基数为10，那么按规则就选的RSR0011程序。
回顾一下UI和UO的各个信号含义：
PNS自动运行方式：根据程序号码选择信号（PNS1-PNS8和PNS strobe）然后选择一个程序。
1、当一个程序被中断或执行时，这些信号被忽略
2、自动开始操作信号（Prod start）：从第一行开始执行被选中的程序，当一个程序被中断或执行时，这个信号不被接收。
3、PNS最多可以选择255个程式（二进制1111_1111也就时十进制的255）
PNS自动运行方式程序命名要求：
程序名必须是7为
由PNS+4位程序号组成
程序号=PNS号+基数（位数不够补零）
依次按键【MENU】-【设置】-【选择程序】，如下图所示：
若打开的画面程序选择模式不是PNS则按【选择】在弹出的选项中选PNS，如下图所示：
在上步画面中，按【详细】键打开PNS设定界面，设定基数为100，也可以设定为零，如下图所示：
如果创建一个程序名为PNS0108的程序，要想自动运行则，依次按键【MENU】-【I/O】-【UOP】，然后让系统信号UI[12]置为ON，UI[11]-UI[9]都为OFF，分别对应PNS4,PNS3,PNS2,PNS1,基数为100，按规则二进制1000为十进制8，所以也就选择程序PNS0108，如下图所示：
以上关于FANUC机器人常用的两种自动运行RSR和PNS模式相关内容，可在程式注释中显示程序用途，区分RSR或PNS不同程序执行动作。
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发表于 2024-5-23 17:41:24
