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GOFA作为ABB的协作机器人，目前有GOFA5(5KG,0.95M),GOFA10(10KG,1.52M)和GOFA12(12KG,1.27M)三种型号。本体每个关节有力矩传感器，可以实现包括直线拖动，恒力力控等应用。每个关节采用模块化（减速机，48v电机和伺服驱动板一体，双编码器，扭矩传感器），模块之间采用EtherCAT通讯。
GOFA末端提供了一个4芯的CS(customer signal，最大支持0.5A)母插头和一个2芯的CP（customer power，支持最大电流2A）母插头。
根据相关手册和电路图，GOFA末端2个插头（共6根线）实际经本体连接到控制柜的X1，在控制柜内部又连接到X2端口，如下。即用户如果要使用GOFA末端的CS和CP接口，用户接线在控制柜的X2。
GOFA末端到X2的针脚连接示意如下图：
Omnicore未提供串口/485通讯。若用户希望通过RAPID直接控制末端的电动爪子（modbus/RTU）通讯，则可以自行购买一个modus/tcp转modbus/rtu的模块（如下图），然后参考ABB机器人ModbusTCP主站功能实现 一文，编写对应的modbus/tcp指令（ABB机器人未直接提供封装好的modbus/tcp指令）。
针对不同max电流的工具，可以采用以下不同接线方法（max<0.5A的工具也可采用下图>0.5A的接线方法，就是需要用cp和cs两个接头）
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