基于CODESYS软件的树莓派运动控制系统开发演示箱

显示全部楼层 · 2024-4-17 13:46:30

基于CODESYS软件的树莓派运动控制系统开发演示箱
Raspberry Pi+EtherCAT+Softmotion +WebVisu
01

产品功能
给树莓派安装CODESYS Control for Raspberry Pi SL后，就制作完成了一款具备边缘计算功能的PLC，可以通过IEC61131-3实现逻辑运算、总线通信。CODESYS中包含了在树莓派平台上实现控制任务的应用程序、函数库，可以通过树莓派实现主流总线通讯和运动控制，也可以使用带有SPI、I²C或1-wire通信接口的设备/模块，还可以通过Camera实现CODESYS与摄像头的视觉通讯。
在此基础上，安装SoftMotion SL，就可以实现树莓派的运动控制功能。广大用户可以基于PLCopen国际标准学习使用IEC61131-3语言来开发标准的运动控制项目。麻雀虽小，五脏俱全，演示箱除了供学习以外，还作为研发、验证、诊断、反馈于一体的测试平台。
演示箱具体可以实现的功能包括：

树莓派可以通过EtherCAT总线连接伺服驱动器、IO模块。
树莓派可以实现网络可视化，CODESYS提供可视化模板，可快速方便地利用可视化模板调试、诊断运动控制程序。
单轴运动控制功能：使用由CODESYS提供的符合PLCopen标准的POU，可以实现伺服电机的使能、启动、停止、回零、离散运动、连续运动等。通过学习编程开发，能够加强对PLCopen 标准Part1部分的深度理解。
主从轴运动控制功能：支持电子齿轮，适合一些速度比例控制项目的测试和验证；支持电子凸轮，可以自定义凸轮曲线，内置丰富的配置选项，可以自由增减推杆数量和触发形式；支持虚轴，可以采用虚轴带实轴的形式做项目测试。
CODESYS支持多种工业现场总线，如EtherCAT、CANopen、Modbus、Profinet，EtherNet/IP总线等，留有接口，可以扩展其它品牌的伺服驱动器、IO模块。
内置多种CAN、CANopen和EtherCAT驱动器的集成驱动程序。
丰富的Softmotion例程。

开发箱的软硬件系统配置为1个树莓派4B（4G RAM+16G内存卡）、1套CODESYS Control for Raspberry Pi 授权、2套基于EtherCAT总线的伺服驱动器及同步电机、1套基于EtherCAT总线的16入/16出远程I/O模块和一套正版CODESYS SoftMotion 软件授权许可、1个9.6英寸平板电脑。开发箱的箱体尺寸为300*300*300mm，总重量约15kg，内部的系统固定框架板采用优质铝合金型材，便于组装和扩展。

此开发箱通过EtherCAT总线连接了两台伺服驱动器和输入输出模块，集成了CODESYS Softmotion、WebVisu 、EtherCAT总线等功能，主要展示了两种CODESYS的运动形式，包括：基于PLCOpen标准的单轴运动；基于主从轴跟随模式的电子凸轮。

基于该开发箱，可直观地进行PLC的基本指令训练、多个PLC实际应用的模拟及实物控制训练；可直观地进行单轴和主从轴的运动控制演示及研发，还可以学习电子凸轮工作原理，基于PLCopen Part1/2标准轻松学习基础运动控制；系统配置OPC UA服务器后，可实现设备间跨平台数据通信，同时满足工业云方案开发。

该学习demo箱已在测试过程中。近期，我们公众号将随时更新信息。有对该产品感兴趣的朋友，欢迎邮件联络我们：
sales@codesys.cn

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