随堂笔记-欧姆龙NJ系列PLC运动控制篇

显示全部楼层 · 2024-3-19 15:21:34

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Ether CAT

一

基于以太网但比以太网更高速和高效的一种高性能工业网络系统（现场总线）。

二

工作原理（不停车却可上下客的火车）：

①每个节点可以高速动态地读取数据，同时将数据插入到同一帧中；所有节点共享一个数据帧和一个带宽开销。

②主站仅发送一个或两个数据帧；主站可以通过标准以太网端口上的软件实现（每个PC都可作为主站的硬件）

③无需交换机，从站控制器芯片将所有时间关键功能集成到硬件中

1.通信类型

SDO:系统配置管理

PDO:实时数据传输

2.PDO数据编辑

减少交换数据内容，可提高运行速度。

3.通信数据刷新

三

1.硬件添加

在Sysmac Studio添加从站，自家设备可以直接添加,其他厂商从站需要添加ESI文件（供应商提供）

2.网络拓扑

3.EtherCAT节点地址（软硬地址要一致）

手动编辑：根据厂商手册对硬件和Sysmac Studio中设置

在线编辑

4.EtherCAT 状态

一

1.轴添加

配置和设置-运动控制设置-轴设置-（右击）添加

2.轴基本设置

A.轴号

按顺序来，一般不用设置

B.轴使用

使用的轴 :可运行

未使用的轴（可更改）:可以通过指令修改为使用的轴

未使用的轴（不可更改）:不运行

C.轴类型

伺服器轴:伺服电机，步进电机

编码器轴: 编码器采集模块（高速计数）

虚拟伺服/编码轴:模拟轴（用于同步跟随，凸轮，实现特殊算法等）

D.输出设备

1(2，3是机器人才使用到):对应的设备

E.详细设置

配置输出输入功能(基于EtherCAT PDO映射已配置的选择)，数字输入(急停原点等伺服信号）

3.单位换算设置

4.操作设置

5.其他操作设置

6.限位设置

7.原点返回设置（10种）

零位置预设：触发回零指令，就把当前位置设为原点。

8.位置计数设置

9.伺服驱动设置

二

一般使用伺服驱动器对应的调试软件

三

1.伺服ON

2.伺服点动

同时将PositiveEnable(正方向有效)和NegativeEnable(负方向有效)设为TRUE时，PositiveEnable(正方向有效)优先，正方向微动移动。

3.伺服停止

4.回原点

5.轴位置移动

6.相对位置移动

7.绝对位置移动

8.速度移动

9.转矩

四

1.轴组

轴组使能时，不能使用单轴；

2.直线插补

3.圆弧插补

五

六

1.振动抑制

2.张力控制

七

电子凸轮

八

仿真有点拉跨，3D功能还要另外购买

[欧姆龙] 随堂笔记-欧姆龙NJ系列PLC运动控制篇

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