三菱通用伺服绝对位置系统的应用（以J4-A为例）

显示全部楼层 · 2024-3-15 14:46:04

目前在三菱销售的MR-JE、MR-JET、MR-J4系列中，只有MR-JE-A不支持绝对位置系统，其它型号都可以通过附加电池来实现，其中，MR-J5系列甚至无需电池即可直接使用。
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关于绝对位置系统

优点

使用绝对位置系统，设备可以减少每次开机回原点的操作，以此提高工作效率。

设备仅需在安装机械时设定原点，之后再接通电源无需再次进行原点复位；即使在停电或发生故障时，也能很轻易地进行复位。

另外，在多轴的定位系统中，设备可以使用三菱的专用模块通过光纤或其它总线方式实现连接，这样的方式在做绝对位置系统时操作也相对简单，减少接线和占用IO端口的麻烦。

使用限制

在以下条件下无法构建绝对位置检测系统：
(1) 速度控制模式及转矩控制模式；(2) 控制切换模式(位置/速度、速度/转矩及转矩/位置)；(3) 旋转轴、无限长定位等，无行程的坐标系；(4) 设定原点后变更电子齿轮；(5) 使用报警代码输出。
在绝对位置检测系统中不能进行试运行，如需试运行，需要通过【Pr.PA03】选择增量系统。
三菱各个系列的伺服所对应的电池型号不一样，常用的型号如下表：

本案例采用DIO方式，对J4-A伺服的绝对位置检测系统进行读取，需要使用PLC的3个输入、4个输出（其中1个输出用作位置清零使用）以及伺服驱动的CN1端口接线。

一、案例硬件配置

二、接线

本案例中，FX5U使用漏型接法与驱动CN1端口实现接线。

三、MR-J4驱动器对应电池外壳形状和安装位置

电池(MR-BAT6V1SET)

可通过在伺服放大器中安装电池,保持绝对位置数据。电池达到使用寿命时,需更换内置的MR-BAT6V1电池。

使用线性伺服电机或在增量系统中使用伺服放大器时,无需MR-BAT6V1SET。

四、伺服设置

请将[Pr. PA03]设定为“---1”，使绝对位置检测系统生效。

五、程序实例

DABS指令可读取绝对位置，CR触点闭合可进行绝对位置数据清零，一般在回原或直接设定原点时使用。

读取后可通过监视MR Configurator2的【ABS数据显示】页面，核对数值是否一致。

六、DABS指令说明

[三菱] 三菱通用伺服绝对位置系统的应用（以J4-A为例）

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