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本文摘自智通教育出版的《工业机器人与PLC通信实战教程》书籍，有需要的同学可以点击下方链接进行购买：
4.2.1 应用基础
ABB工业机器人要使用CC-Link进行通信，就必须遵循CC-Link的要求与协议才能接入到CC-Link通信网络。因此ABB公司推出了专用模块：DSQC 378B模块，如图4 - 2所示。它的工作原理是通过此模块，将通过CC-Link协议传输的数据转换成DeviceNet协议所能识别的数据，再发送到ABB工业机器人。而且DSQC 378B模块只能做从站，不能做主站。
那么，需要用到DeviceNet协议，就必须要有选项：709-1 DeviceNet Master/Slave。
图4 - 2
4.2.2 硬件连接
如图4 - 2所示，现在为每个端口进行讲解。如图4 - 3所示，每个端口的1号针脚位置从带有黑色三角开始。
图4 - 3
（1） X3端口 为直流24V备用电源。不用连接。说明如表4 - 1所示。
表4 - 1
X3端口
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信号名称
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1
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DC 0V
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2
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留空
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3
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接地
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4
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留空
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5
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DC 24V
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（2）X5端口 为DeviceNet通信与地址设置端子，与之前所学的DSQC 652模块相同，默认地址为10，可以根据使用需求更改其模块地址。端口信息如图4 - 4所示。
图4 - 4
（3）X8端口 为CC-Link连接端口，端口定义如表4 - 2所示，连接方式比较简单，按照CC-Link网络一对一进行连接即可。
表4 - 2
X8 端口
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信号名称
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1
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SLD
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2
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DA
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3
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DG
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4
|
DB
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5
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留空
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6
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FG（与SLD相同，接地）
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4.2.3 参数设定
ABB工业机器人添加新的模块，就需要进行相关的配置，下面为大家讲解如何进行参数设定。
1.通过示教器添加DSQC 378B模块
1）打开示教器后，经过主菜单–控制面板–配置的操作步骤后，进入到图4 - 5所示界面，单击DeviceNet Device，进行模块的添加。
图4 - 5
2）进入DeviceNet Device后单击添加，在模板中选择DSQC 378B CCLink Adapter，如图4 - 6所示。
图4 - 6
3）添加模块后，找到Address（地址），按照实际的地址进行修改，如图4 - 7所示。修改完毕后，单击确定。由于还需要设定参数，因此先不用重启工业机器人。
图4 - 7
2.设定总线参数。
1）打开示教器，经过主菜单-控制面板-配置-I/O System的操作步骤后，单击DeviceNet Command，进行参数的设定，如图4 - 8所示。
图4 - 8
2） 如图4 - 9所示，进入到此界面后需要添加5个参数。添加的参数信息见表4 - 3。
图4 - 9
表4 - 3
DeviceNet Command参数
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Path（路径）
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Value（有效值）
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说明
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StationNo
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6,20 68 24 01 30 01,C6,1
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1-64
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站号设定。
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BaudRate
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6,20 68 24 01 30 02,C6,1
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0-4
0=156 kbps
1=625 kbps
2=2.5 Mbps
3=5 Mbps
4=10 Mbps
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波特率设定，根据不同的有效值选择对应的波特率。
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OccStat
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6,20 68 24 01 30 03,C6,1
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1-4
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占用站数。选择的站数越大，可使用的点数越多。可选择占用1-4个站。
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BasicIO
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6,20 68 24 01 30 04,C6,1
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0-1
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基本IO类型。选择0为位传输；选择1为位传输和字传输。
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Reset
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4,20 01 24 01,C1,1
|
0
|
将上述有效值更新存入模块中。
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3）CC-Link中规定一个站占用32点，两个站64点，以此类推。但是ABB工业机器人使用CC-Link有不同的要求，实际通信的点数与OccStat（占用站数）和BasicIO（IO基本类型）的参数设定有关。如表4 - 4所示。
例如当OccStat=2，BasicIO=0时，可以通信的48个位数据，或6个字数据。
表4 - 4
Valuo of OccStat (占用站数的数值)
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No.of bits when BasicIO=0
(位传输时基本IO类型为0)
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No.of bytes when BasicIO=0
(字节传输时基本IO类型为0)
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No.of bits when BasicIO=1
(位传输时基本IO类型为1)
|
No.of bytes when BasicIO=1
(字节传输时基本IO类型为1)
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1
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16
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2
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80
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10
|
2
|
48
|
6
|
176
|
22
|
3
|
80
|
10
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272
|
34
|
4
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112
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14
|
368
|
46
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4）如图4 - 10所示，按照的参数，添加相应的参数，图中设定的站号为1。注意Path的值不要填错。
图4 - 10
5）按照表4 - 3将全部参数添加完毕，如图4 - 11所示。通过以上步骤，就完成了DSQC 378B模块的添加。
图4 - 11
2.通过模板快速配置DSQC 378B模块
1）有一种简单的方法可以快速添加DSQC 378B的参数。可通过RobotStudio仿真软件自带的模板直接添加，只需要修改实际参数即可。下面为大家讲解如何找到模板并进行添加。
如图4 - 12所示，在RobotStudio仿真软件中，单击Add-Ins菜单下的已安装的数据包，找到相对应的RobotWare版本单击鼠标右键，选择打开数据包文件夹。
图4 - 12
2） 如图4 - 13所示，打开文件夹后，双击打开RobotPackages\ RobotWare_RPK_6.06.1025\utility\service\ioconfig\DeviceNet。
图4 - 13
3） 如图4 - 14所示，可以看到有很多模块的配置模板，找到d378B_10。这个就是这次要找的模板，10表示地址。
图4 - 14
4） 如图4 - 15所示，找到模板参数后，下一步就是将模板添加到ABB工业机器人。打开I/O配置界面后，单击文件，找到 加载参数··· 。
图4 - 15
5） 如图4 - 16所示，选择加载参数并替换副本后，单击加载··· 。
图4 - 16
6） 如图4 - 17所示，找到想要的模板d378B_10.cfg文件，单击“确定”，添加模板到ABB工业机器人中。
图4 - 17
7） 如图4 - 18所示，将参数添加完毕后，按照提示重启ABB工业机器人。
图4 - 18
8） 如图4 - 19所示，如果ABB工业机器人本身就创建有一个地址为10的I/O模块，就会造成冲突，需要修改板卡的地址。同时也可以看到加载参数是不会替换掉原来在ABB工业机器人上设定的参数。
图4 - 19
9） 如图4 - 20所示，将d378B板卡的地址修改后，再次打开DeviceNet Command，就可以看到所有的参数都已经创建完成了。
图4 - 20
10） 如图4 - 21所示，由于导入的都是模板值，所以除了Reset之外的四个参数，都需要根据实际的应用，修改Value的有效值。
图4 - 21
通过上述的步骤，就将ABB工业机器人的DSQC 378B板卡的参数创建完毕。
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内容来源：《ABB工业机器人视觉集成应用精析》书籍
整理编辑：工业机器人教学，主编微信号：play_robot(欢迎添加）
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