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PLC控制/监控机器人的抓手状态的功能块FB250
选择维护位置
采用“维护”(Maintenance) 按钮（切换功能），可以选择维护位置或对其进行确认。到达维护位置时，其文本将从“维护”变成“维护确认”。
VASS06版
Beschr ：工具标签：
过程激活，并且在 I/O 范围 121~128 输出抓具 5~8 以及抓具 1~4 的故障消息。
机器人反馈故障：
PA := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=0));
A121激活工具
xFVA := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=1));
A122夹爪K91不到位故障
xFBTK := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=2));
A123零件检查错误
xFSLS := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=3));
A124搜索传感器错误
xFSST := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=4));
A125总故障
ST_BA.K91_Verkl := ST_BA.K91_Verkl Or xFVA; 给工位夹爪故障ST_PG.K91_Verkl := ST_PG.K91_Verkl Or xFVA;给机器人用来显示抓手故障
Stoexx := xFBTK Or xFSLS Or xFSST Or xFVA; 发出总故障
注: 抓手的报警和别的工具不同,抓手的报警A122 ,A125,A121都是编辑在MAKRO342/MAKRO343里,零件检测A123, A124需要在程序里编辑.
FB200里的夹爪故障:
K91_Verkl := ST_PG.K91_Verkl OR xF_Docking_VA;
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