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该块协调各个机器人之间的互锁请求。
为了防止机器人之间发生“死锁” ， 这些机器人在进入互锁之前输出互锁请求并且等待 PLC 确认。
每个机器人均有 16 个机器人/机器人互锁。在进入互锁 1 之前， 机器人输出比特位“Ver_Afn.X0” 作为互锁请求， 若为互锁 2 则输出“Ver_Anf.X1” ， 以此类推。最多可以将 16 个机器人参数化。一旦 2 个机器人中只有一个输出互锁请求，就会立即获得相应的确认位。如果两个机器人在同一个周期中提出相同的互锁请求，那么首先在 PLC 中处理的那一个就会获得确认位。另一个机器人现在必须等待， 直至“第一个” 机器人撤回互锁请求并且获得确认位。
具有哪些互锁的哪些机器人彼此互锁的数据均存放在与块的 IN/OUT 变量“ST_ROBVER” 相连的数据结构中。通过块的参数化将该结构参数化。为此给相应的输入参数“Ver1_Rob” ...“Ver16_Rob” 提供一个值。
外部互锁（与块 FB_Rob_Ver_ext 有关）需要输入参数 Ver1_Rob 至 Ver16_Rob 上大于等于 99 的值。
该块还准备机器人的允许信号。从块输入“Stell_Frg” 、 “PF0” 、 “SAK” 和“ohne_Rob” 形成这些允许信号。
"Frg1_an":= "ohne_Rob" Or ("SAK" And ("Stell_Frg.X0" Or "PF0")); ... "Frg16_an":= "ohne_Rob" Or ("SAK" And ("Stell_Frg.X15" Or "PF0"));
该数据块通常会随自己的背景数据块一起被调用。
VASS标准的A/E41-56机器人互锁信号,A/E81-96用于机器人与PLC确认关闭互锁信号.
每个机器人标准有16个锁定命令可用，这些命令已永久分配给I / O。
在在线驾驶条件下必须查询相应的锁定输入。
1.进入安全区时:
如果是”小蓝”先进入安全区的话,应先关闭自身给”小黄”的安全信号,然后在安全区工作时等待”小黄”的安全信号.
如果”小黄”后进入安全区的话,由于之前”小蓝”关闭了自己安全信号,小黄只能等待小蓝的安全信号的再次发出
2.在安全区时:
如果”小蓝”在安全区时,始终 等待”小黄”的安全信号.
如果”小黄”后进入安全区的话,由于之前”小蓝”关闭了自己安全信号,小黄只能等待小蓝的安全信号的再次发出.
3.离开安全区时:
如果”小蓝”离开安全区后,应先发给”小黄”的安全信号,释放互锁信号.
”小黄”后进入安全区后,关闭互锁信号,等待小蓝的安全信号.
PLC对机器人干涉区的控制:
VASS 标准使用的互锁标准:互锁示意图,设定机器人之间互锁所使用的IO范围.
FB207机器人互锁信号控制:
可以设置机器人在原位时默认发出互锁释放信号.
发出互锁条件：
关闭互锁条件：
释放互锁信号
7: A41 = EIN
9: A42 = EIN
11: A43 = EIN
13: A44 = EIN
关闭部分互锁信号，开始进入干涉区工作。
30: A81 = EIN 用于请求关闭互锁信号
31: A83 = EIN
32: SPSMAKRO20 = EIN 关闭A41和A43的互锁信号
35: FB PSPS = E41 & E43
等待其他机器人给入的互锁信号才能进入干涉区工作
离开干涉区后再次发出互锁信号
4: A41 = EIN
6: A43 = EIN
FB PSPS = M1 & M30机器人不用再等干涉信号
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A41 = A41 + A81 再次发出A41
.........
A56 = A56 + A96
WARTE BIS (E81 + !A81) & (E82 + !A82) & (E83 + !A83) & (E84 +!A84) & (E85 + !A85) -PLC检查是否设置正确-
WARTE BIS (E86 + !A86) & (E87 +!A87) & (E88 + !A88) & (E89 + !A89) & (E90 + !A90)
WARTE BIS (E91 + !A91) & (E92 +!A92) & (E93 + !A93) & (E94 + !A94) & (E95 + !A95)
WARTE BIS (E96 + !A96)
WARTE BIS (E41 + !A81) & (E42 +!A82) & (E43 + !A83) & (E44 + !A84) & (E45 + !A85) -察看E41 互锁机器人是否允许进入-
WARTE BIS (E46 + !A86) & (E47 +!A87) & (E48 + !A88) & (E49 + !A89) & (E50 + !A90)
WARTE BIS (E51 + !A91) & (E52 +!A92) & (E53 + !A93) & (E54 + !A94) & (E55 + !A95)
WARTE BIS (E56 + !A96)
A41 = A41 & !A81 -如果给入A81=1关闭A41- 如果不给入A81则不关闭A41
A42 = A42 & !A82
.........
A56 = A56 & !A96
A81 = AUS 关闭A81请求关闭PLC信号
........
A87 = AUS
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