TwinCAT3多TASK时IO刷新分配

显示全部楼层 · 2024-1-18 15:58:17

在TwinCAT3的项目实践中，经常会需要给一个项目分配多个Task，指定不同的优先级和循环时间，例如通常默认Plc Task是10ms。而项目中的报警程序、配方读写程序、HMI刷新可能会指定一个比较慢的Task，例如100ms。除了代码部分可以根据需求指定不同的刷新周期，此外还有所涉及到的IO模块，根据应用需求，可能也需要采用不同的刷新周期，才能达到预期的控制效果。实际中，代码部分工程师会熟练的进行多task调用，而IO部分相对容易被忽视，甚至由此会导致一些问题。

如下图所示，项目中有PlcTask 4ms和SlowTask 100ms,假如不做特殊IO刷新分配，项目中定义在不同地方的IO，例如在GVL中或某些POU中，可能会被分配到一个TASK或多个TASK中，从而IO的刷新周期不一致。IO的Ethercat刷新周期，是由所属的Task决定的。这样就容易导致一些问题。

可能带来的后果

没有指定IO的刷新周期，导致IO没有按照预期的周期来刷新。假如IO被一个比较慢的Task调用，轻则导致IO刷新不及时，导致设备的响应变慢，CT时间变长。严重时可能导致IO设备的通讯报警。

例如有的客户，EL4004和EL6002的IO变量被误分配到了ALARM Task(100ms)导致Ethercat网络sync manager watchdog超时的问题，两个模块通讯一直不正常，在OP和safe Op中频繁切换。

如何指定IO的刷新周期

要解决上面的问题，就需要我们留意IO的刷新分配。假如自动分配的刷新周期不合理，TwinCAT3支持通过修改attribute属性方式来分配IO的刷新Task。

{attribute'TcContextName':='SlowTask'}

{attribute'TcContextName':='PlcTask'}

定义在某个IO变量上，就指定某个IO的分配。

假如定义在GVL或POU的最上面，就是对GVL和POU中所有的IO都生效。

分配方式1：

:

分配方式2：

两种分配方式会产生不同的效果。通过第二种分配方式，把IO都通过PlcTask来刷新。就避免了100ms Task刷新IO通讯，导致的Ethercat通讯异常。

其他应用

假如程序中存在需要快速采样和快速输出的，除了定义一个FastTask(例如500微秒），还需要把涉及到的IO变量分配到FastTask中来快速刷新，才能达到预期的效果。

关注本公众号和个人微信CloudKuang，了解更多应用案例。倍福产品使用问题或工控应用解决方案欢迎交流探讨。

[西门子] TwinCAT3多TASK时IO刷新分配

本帖子中包含更多资源