AnyControl：一款对标CODESYS的全栈国产化IEC61131-3可编程系统

显示全部楼层 · 2024-1-16 14:19:51

图片来源：北京奥特思技术有限公司

可编程控制器是工业自动化领域最常见的控制设备，比如我们常说的PLC、边缘控制器、工控机、运动控制器、机器人控制器、DCS控制站、远程I/O和车辆控制器，都属于可编程自动化控制器。

如同手机需要iOS、Android操作系统一样，一个可编程控制器除了硬件外，还需要操作系统（Runtime）和开发平台（IDE）这些软件。目前市场上，像西门子、罗克韦尔和三菱这些PLC大厂都有自己开发的操作系统和编程环境，而其他更多的企业是采用CODESYS这类第三方的Runtime和IDE来开发自己的可编程控制器。

但由于技术门槛等多种原因，在可编程控制器操作系统和编程环境方面，一直由国外产品占据垄断地位，可用的国产产品屈指可数。因此，控制器的Runtime和IDE也被认为是“卡脖子”技术之一。

所幸的是，随着近几年国家对工业软件等“卡脖子”技术的日益重视，目前市场上已经涌现出一些优秀的基于IEC61131-3标准自主研发的工业可编程软件系统，可为国产化可编程控制器提供Runtime和IDE。由北京奥特思技术有限公司自主开发的AnyControl就是其中的佼佼者，在短短两年多的时间内，不仅实现了产品的迭代升级，而且已经拥有一批国内控制器用户，在功能上已经可以对标知名的CODESYS。

今天，我们就对最新版的AnyControl做深入介绍，让您全面了解这款国产可编程系统的具体功能和特点。

▲Anycontrol IDE界面

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AnyControl总体介绍

AnyControl是北京奥特思技术有限公司遵循IEC61131-3(GB15969.3)标准自主研发的，用于自动化控制的工业可编程软件系统。AnyControl作为自动化控制系统解决方案，可以集成逻辑控制、运动控制、工业通讯协议、物联网通讯协议、人机界面、工业视觉以及行业应用算法等，并进行统一编程和调试。

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AnyControl可编程系统主要功能

IEC61131-3可编程系统

跨平台性：IDE和runtime均可以跨平台运行，支持全国产化生态

语言组态：梯形图LD、功能块图FBD、顺序功能图SFC、结构化文本ST、指令表IL和高级语言C/C++

数据组态：标签化变量组织方式，变量名支持中文，支持指针、数组、结构体、功能块和枚举

任务组态：支持多核与多任务调度（任务类型：周期触发、事件触发、自由运行和中断触发等类型）

双机冗余：双机备热冗余，可以支持双/单冗余通讯链路

协议组态：支持多种工业通讯协议，便于与南向和北向设备互联互通

编程调试：在线变量读写、变量趋势显示、变量值强制、断点调试、在线仿真

指令平台：X86、X64、ARMv7 Cortex-M/A、ARMv8 Cortex-A、龙芯

下装无扰：在线修改程序下装无扰，同时支持连续版本和非连续版本的下装无扰

运动控制算法

符合PLCopen Motion Control标准

■ 单轴速度、绝对和相对位置控制

■ 到位输出与高速位置捕捉

■ 联动：电子齿轮和电子凸轮

■ 多轴运动叠加

■ 插补：直线插补、圆弧插补、螺旋线插补、球弧插补

■ 行业应用：追剪、飞剪等

■ 回零点

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AnyControl系统结构

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多核与多任务

支持多任务调度

■ 任务可以分配到不同处理器核上运行

■ 支持任务基于优先级的调度

■ 高优先级抢占低优先级任务

■ 同一优先级任务可轮转或者按照时间片调度（依赖调度器设置）

■ 支持任务超时看门狗

支持多任务类型

■ 周期触发任务

■ 边沿触发任务

■ 信号状态任务

■ 自由运行任务

■ 中断触发任务

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IEC61131-3五种编程语言

■ 梯形图LD

■ 功能块图FBD/CFC

■ 结构化文本ST

■ 顺序功能图SFC

■ 指令表IL

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C/C++等高级语言扩展

■ 支持C/C++代码静态联编集成到Runtime中

■ 支持动态加载C/C++等语言动态链接库（dll、so等）

■ 可通过IEC61131-3语言调用上述高级语言程序

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丰富的数据类型

类别	数据类型	描述
标准数据类型	BOOL BYTE、SINT、USINT、WORD、INT、UINT、DWORD、DINT、UDINT、LWORD、LINT、ULINT REAL、LREAL TIME、TOD、DATE、DT、LTIME、LTOD、LDATE、LDT STRING	支持所有标准数据类型
用户定义数据类型	结构体、枚举、功能块、数组 STRUCT、ENUM、FB、ARRAY	用户定义数据类型可以任意嵌套
扩展数据类型	指针（包括支持函数指针）POINTER	指针可以指向任何数据类型，包括指向函数

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灵活的调试手段

程序调试

•  图形语言和文本语言的断点调试

•  所有处理器和OS的断点调试

•  单步运行、运行到断点处

•  查看调用栈

在线监控

•  变量在线读写

•  变量监视列表

•  趋势曲线

逻辑仿真

•  PC可被虚拟为物理控制器

•  无需连接物理控制器，即可实现程序逻辑调试

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全面支持强制：I/O通道和逻辑运算

I/O通道强制：

设备不可用时，可以任意强制I/O通道及变量进行程序调试

逻辑运算强制：

逻辑调试时，可以对变量进行强制且在逻辑中该值不被覆盖

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遵循PLCopen标准的Motion Control

■ 支持轴的可视化配置

■ 支持PLCopen标准的Motion Control功能块

■ 持续更新的运动控制功能……

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控制器双机热备冗余

■ 支持控制器双机热备冗余

■ 冗余通讯通道基于标准的UDP协议

■ 冗余通讯通道支持双链路冗余

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开放的通讯协议

■ 支持可扩展的通讯总线架构，可以方便集成新的通讯协议

■ 支持的通讯协议

•  ModbusRTU主/从

•  ModbusTCP主/从

•  CANopen主/从

•  EtherCAT主站

•  ProfiNet主站

•  OPC UA客户端/服务器

•  Socket通讯（TCP/IP、UDP）

•  串口自由口协议

•  CAN自由口协议

•  控制器间网络变量通讯（基于变量名称）

•  可定制扩展…

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其他主要功能

■ 在线修改程序下装无扰

■ 可自定义算法工具库和工程模板

■ 变量的自动声明、向导式输入和属性修改

■ 程序自动完成输入助手

■ 支持交叉引用表、跳转到元素定义处和引用处

■ 程序异常保护：除零、数组越界、栈溢出等

■ 文件读写操作

■ 多任务之间同步方式：互斥量、信号量和事件

■ runtime与系统其他进程可共享内存通讯

■ 可与Matlab逻辑衔接

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核心技术安全可控

开发的工具链：开源、不受控

•  IDE采用开源工具开发，可以“一次编写，处处编译”

•  runtime采用标准C编写，可以用各种支持C的编译链编译

开发出的产品：可跨平台运行

•  IDE：可跨OS和处理器平台运行，可以运行于windows、linux、麒麟等操作系统，运算处理器可以是x86、ARM和龙芯等

•  Runtime：标准C编写的Runtime可以很好适配各种操作系统和处理器平台

源代码掌控度：百分之百

•  IDE：100%掌控

•  Runtime：100%掌控

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