BECKHOFF帮你更轻松实现批量伺服驱动器参数管理

显示全部楼层 · 2024-1-12 22:59:41

BECKHOFF帮你更轻松实现批量伺服驱动器参数管理

摘要

   某重要客户研发的设备，包含100多个伺服驱动器（coe）和步进驱动器（coe），并且好多个品牌混用，客户在调试这些电机的时候，修改驱动器参数需要花费很多时间，并且以后设备要批量生产的话，这块工作量也很大。客户叶工问我们：有没有简单的方法，可以直接扫描出网络中所有的伺服驱动器，识别出不同品牌，根据不同的品牌，来修改所需要的的参数。并且可以保存成文件，下一个机台直接读取文件，下载到驱动器中？

作为工程师，我们很能理解客户工程师在面对这个问题时的心情，假如真能实现，确实可以帮客户节约很多调试时间，也能体现倍福控制系统的灵活之处。急客户所急，于是和华东区崔玉乾工程师一起探讨方案，最终我们觉得可以借助倍福Ethercat库来进行尝试。经过多日和客户工程师的共同努力，最终这个功能得以实现。我们把该功能整理成ServosParaManager功能块，方便客户对批量的伺服驱动器进行参数上下载管理。

修改驱动器参数的常用办法

   在对伺服进行调试的时候需要对伺服驱动器相关参数进行修改，实现方法很多种：

1、通过对应驱动器的调试软件连接到驱动器直接修改。有的驱动器通过网线，有的通过串口，USB之类的。

2、通过驱动器按键修改。

3、通过倍福软件找到对应驱动器在Coe Online中直接修改。

4、在程序中借助FB_EcCoESdoRead和FB_EcCoESdoWrite实现参数读写（需要手动关联驱动器的net id和port号）。

在驱动器数量不多时，各种方式区别不大。但一旦设备中伺服数量很多，种类也多，那么就会带来巨大的工作量。

ServosParaManager功能介绍

      ServosParaManager借助于EtherCAT库，只需要关联EtherCAT网络的net id和DeviceID,并对需要修改参数的驱动器和参数信息提前组态，就可以实现对网络中所有coe驱动器指定的参数进行读写操作，可以极大提高驱动器参数配置的效率。

操作过程如下：

1、组态相关驱动器的参数信息

      在ParaInforInitial中组态EtherCAT网络中包含的各种驱动器的信息。包括各驱动器的productCode和需要用到的参数的索引信息。相关数据都可以在驱动器的Coe Online中查看。最终把所有种类的驱动器信息汇总到ServoTypeConfig数据中。程序会根据组态的信息，自动去搜索网络中对应的驱动器，并对相关参数进行操作。

productCode:用来识别不同品牌驱动器的标志。每种驱动器都不一样。

NoNeedToEpROM:该参数用来说明该种类驱动器的参数的掉电保存是否需要写入EPROM（通过参数1010:01写入值16#65766173来实现）。该值默认为true，不需要执行写EPROM操作。值为false,在写入参数后，程序会自动执行写EPROM操作。为true,表示该驱动器参数会自动保存，不需要执行写EPROM。假如驱动器不包含1010:01参数，执行该操作会导致报错。

2、在全局变量中组态网络中包含驱动器数量及种类等相关信息

3、关联驱动器所在EtherCAT网络的Net ID和DeviceID，不需要关联驱动器的Port号。

4、添加Ethercat库

只需要Net ID和Device ID, 借助Ethercat库中FB_EcGetAllSlaveAddr和FB_EcGetSlaveIdentity功能块就能获取网络中所有驱动器的地址和identity信息。Identity包含productCode可以用来识别驱动器的种类。通过FB_EcCoESdoRead和FB_EcCoESdoWrite来最终实现参数的读写。

5、操作界面

读取驱动信息：点击该按钮，会自动获取网络中配置类别的驱动器，刷新在两个表格中。包含伺服名称及每个伺服需要读写的参数信息。读取成功后，按钮保持绿色。

读取所有驱动器参数：在读取驱动器信息完成后，点击按钮，会读取所有驱动器的参数，并显示在表格中。刷新完成，按钮变绿色。1S后变灰色。

写入所有驱动参数：修改参数后，点击该按钮，会把所有驱动器参数写入伺服驱动器，并永久保存，掉电不会丢失。写入成功后，按钮颜色变绿，1S后变灰色。

读取单个驱动器参数：可以在左边伺服列表中选择对应驱动器，然后点击该按钮，读取该驱动器参数，显示到表格中。读取完成，按钮变绿色，保持1S。

写入单个驱动器参数：可以在左边伺服列表中选择对应驱动器，修改参数后，点击该按钮，写入该驱动器参数，并自动保存到EPROM。写入完成，按钮变绿色，保持1S。

读取参数文件、写入参数文件:可以借助XML或者TC3配方功能来实现对ServosPara中所有数据的读写，方便把参数移植到别的机器。

演示视频

video: https://mp.weixin.qq.com/mp/readtemplate?t=pages/video_player_tmpl&action=mpvideo&auto=0&vid=wxv_1801838273573552129

（对该功能感兴趣欢迎添加微信索取例程）

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