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今天，正运动小助手给大家分享一下EtherCAT运动控制卡开发教程之Qt,主要介绍一下如何通过Qt编程实现直线插补的运动控制。
ECI2828运动控制卡的硬件介绍
ECI2828系列控制卡支持最多达16轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。
ECI2828系列运动控制卡支持以太网，232通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过EtherCAT总线和CAN总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。
ECI2828系列运动控制卡的应用程序可以使用VC、VB、VS、C++、C#等多种高级语言编程来开发，程序运行时需要动态库zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器，从而方便调试、方便观察。
一、Qt进行运动控制卡开发的流程
1.新建Qt项目。
图1：新建Qt项目
图2：选择项目路径
图3：选择Qt编译套件(kits)
图4：选择基类
2.将函数库相关的文件复制到新建的项目中。
3.向新建的项目里面添加函数库的静态库。（zmotion.lib）
第一步:添加函数库1
第二步:添加函数库2
第三步:添加函数库3
4.添加函数库相关的头文件到项目中。
5.声明相关头文件，并定义连接句柄。
二、PC函数介绍
1.PC函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下：“光盘资料\8.PC函数\函数库2.1\ZMotion函数库编程手册 V2.1.pdf”。
2.PC编程，一般如果网口对控制器和工控机进行链接。网口链接函数接口是ZAux_OpenEth（）；如果链接成功，该接口会返回一个链接句柄。通过操作这个链接句柄可以实现对控制器的控制。
ZAux_OpenEth()接口说明：
指令1
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ZAux_OpenEth
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指令原型
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int32 __stdcall ZAux_OpenEth(char *ipaddr, ZMC_HANDLE * phandle)
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指令说明
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以太网链接控制器。
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输入参数
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输入参数1个，详细见下面说明。
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ipaddr
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链接的IP地址。
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输出参数
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输出参数1个，详细见下面说明。
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Phandle
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返回的链接句柄。
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返回值
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详细见错误码说明。
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3.多轴插补指令ZAux_Direct_MoveAbs介绍。
指令2
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ZAux_Direct_MoveAbs
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指令原型
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int32 __stdcall ZAux_Direct_MoveAbs(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist, float *pfDisancelist)
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指令说明
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绝对直线插补运动。
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输入参数
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共有4个输入参数，见下方说明。
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handle
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链接标识。
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imaxaxises
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运动轴数。
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piAxislist
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轴列表。
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pfDisancelist
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运动的距离列表。
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指令3
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ZAux_Direct_Move
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指令原型
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int32 __stdcall ZAux_Direct_Move(ZMC_HANDLE handle, int imaxaxises, int *piAxislist,float *pfDisancelist)
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指令说明
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多轴相对直线插补运动。
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输入参数
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共有4个输入参数，见下方说明。
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handle
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链接标识。
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imaxaxises
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运动轴数。
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piAxislist
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轴列表。
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pfDisancelist
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运动的距离列表。
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4.获取轴位置信息指令介绍。
指令4
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ZAux_Direct_GetDpos
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指令原型
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int32 __stdcall ZAux_Direct_GetDpos(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue)
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指令说明
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读取轴当前位置。
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输入参数
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共有2个输入参数，见下方说明。
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handle
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链接标识。
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iaxis
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轴号。
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输出参数
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共有1个输出参数，见下方说明。
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pfValue
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当前轴位置。
| | 指令5 | ZAux_Direct_GetMpos |
指令原型
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int32 __stdcall ZAux_Direct_GetMpos(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue)
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指令说明
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读取轴反馈位置。
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输入参数
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共有2个输入参数，见下方说明。
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handle
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链接标识。
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iaxis
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轴号。
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输出参数
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共有1个输出参数，见下方说明。
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pfValue
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当前轴位置。
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5.获取轴位置信息指令介绍。
指令107
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ZAux_Direct_GetMspeed
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指令原型
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int32 __stdcall ZAux_Direct_GetMspeed(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, float *pfValue)
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指令说明
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读取当前反馈速度，单位units。
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输入参数
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共有2个输入参数，见下方说明。
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handle
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链接标识。
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iaxis
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轴号。
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输出参数
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共有1个输出参数，见下方说明。
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pfValue
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返回的反馈速度。
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三、Qt开发实现多轴插补运动
1.多轴插补运动Qt界面如下。
2.在构造函数里面调用链接控制器的接口ZAux_OpenEth（），与控制器进行链接,链接成功后启动定时器监控控制器的轴信息。
MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) : QMainWindow(parent), ui(new Ui::MainWindow){ int rint=0; ui->setupUi(this);//系统启动自动连接控制器 rint = ZAux_OpenEth("192.168.0.223", &g_handle);//如果链接成功则启动定时器if(rint==0) { startTimer(50); }}3.通过定时器更新控制器各个轴的位置和速度信息。//定时器事件void MainWindow::timerEvent(QTimerEvent *event){ QString StrText;float AxisDpos[3]={0};float AxisMspeed[3]={0};if(NULL != g_handle) {for(int i=0;i<3;i++) {//获取轴0的位置信息 ZAux_Direct_GetDpos(g_handle,i,&AxisDpos);//获取轴0的速度信息 ZAux_Direct_GetMspeed(g_handle,i,&AxisMspeed); } StrText = QString("#轴0位置：（%1） #轴1位置：（%2） #轴2位置：（%3）").arg(AxisDpos[0]).arg(AxisDpos[1]).arg(AxisDpos[2]); ui->AxisDpos->setText(StrText); StrText = QString("#轴0速度：（%1） #轴1速度：（%2） #轴2速度：（%3）").arg(AxisMspeed[0]).arg(AxisMspeed[1]).arg(AxisMspeed[2]); ui->AxisMspeed->setText(StrText); }}
4.通过启动按钮的槽函数调用多轴插补命令进行多轴插补运动。
//启动按钮槽函数：开始直线插补运动void MainWindow::on_RunButton_clicked(){ QString Text; int AxisList[3] = {0,1,2}; float DisList[3]={0};//设置轴参数for(int i=0; i<3; i++) {//轴类型设置为脉冲轴 ZAux_Direct_SetAtype(g_handle,i,1);//设置脉冲当量，一般设置成机台运动1mm需要的脉冲数 ZAux_Direct_SetUnits(g_handle,i,1000);//设置轴运动速度 ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,i,200);//设置轴的加速度 ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,i,2000);//设置轴的减速度 ZAux_Direct_SetDecel(g_handle,i,2000); }//更新第一行的位置数据 Text = ui->DisX1->toPlainText(); DisList[0] = Text.toFloat(); Text = ui->DisY1->toPlainText(); DisList[1] = Text.toFloat(); Text = ui->DisZ1->toPlainText(); DisList[2] = Text.toFloat(); ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle,3,AxisList,DisList);//更新第二行的位置数据 Text = ui->DisX2->toPlainText(); DisList[0] = Text.toFloat(); Text = ui->DisY2->toPlainText(); DisList[1] = Text.toFloat(); Text = ui->DisZ2->toPlainText(); DisList[2] = Text.toFloat();//更新第三行的位置数据 ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle,3,AxisList,DisList); Text = ui->DisX3->toPlainText(); DisList[0] = Text.toFloat(); Text = ui->DisY3->toPlainText(); DisList[1] = Text.toFloat(); Text = ui->DisZ3->toPlainText(); DisList[2] = Text.toFloat(); ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle,3,AxisList,DisList);}
5.通过停止按钮的槽函数调用轴运动停止指令停止轴运动。
//停止轴运动void MainWindow::on_StopButton_clicked(){ ZAux_Direct_Rapidstop(g_handle,2);}
四、例程移植到Linux设备上
1.Linux对应架构的库复制到项目文件夹里面。
2.向新建的项目里面添加函数库的静态库。（libzmotion.so）
添加函数库1
添加函数库2
添加函数库3
3.重新编译即可运行。
4.调试与监控。
编译运行例程，同时连接ZDevelop软件进行调试，对运动控制的轴参数和运动情况进行监控。
（1）多轴插补X-Y位置波形图
（2）多轴插补X-Y轴速度波形图（未打开连续插补）
代码获取地址
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本次，正运动技术EtherCAT运动控制卡开发教程之Qt(上)：开发环境配置与简单运动控制应用，就分享到这里。
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