[西门子] 三菱Q系列PLC的PID控制研讨（Q系列的PID用起来麻烦，现在研究根据离散化数学模拟自

Q系列的PID用起来麻烦，现在研究根据离散化数学模拟自制PID控制程序

为了在PID控制方面方便大家请大家把自己的经验理顺一下一起研究学习一下，请有经验的工程师不要保守哦！

这个研讨结果不仅使用于三菱PLC也可以应用到各种PLC中。

下面阐述一下计算机离散化原理：

再求出

两式相减，得出控制量的增量算法

（3-8）

式(3-8)称为增量式PID算法。

对增量式PID算法（3-8）归并后，得

[em06][em06][em06][em06][em06][em06]

高深