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伺服电机控制中,到达预定点数停止,现在经常用的有2种方法:
1、超过了再返回,
2、到达点数立即停止
为了精确控制前进的点数,我们一般采取第一种方式,当负载是小惯量刚性系统比较容易搞定。
现在我手上有个项目 大惯量弹性负载,导致电机震荡2-3下才能停止,这样我的机器动作周期平白多了0.2-0.4秒,不知道有没兄弟碰到过类似问题的
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[upload=jpg]UploadFile/2007-3/200731623413994870.jpg[/upload][upload=jpg]UploadFile/2007-3/200731623413939608.jpg[/upload][upload=jpg]UploadFile/2007-3/200731623413919785.jpg[/upload]如果发生前两种振荡,那就是你的伺服驱动器参数没有调好,最后是对的,
这种情况很复杂,需要在现场研究好一阵子,主要从以下几方面考虑
1.屏蔽线屏蔽层连通电脑和驱动器的地
2.伺服系统的刚性调得太高
3.丝杠与电机不同心
4.电机选的惯量小了
有很多因素,主要到现场分析.
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是我说的不够详细:
伺服电机联接的是曲柄连杆机构,滑块通过弹性联接连杆
loveplc 兄谈到了干扰、刚性、机械联接问题,
其实主要问题电机在指定位置自锁后,滑块由于弹性联接继续冲击电机,造成了电机的偏移,然后电机再回位置,但是我不是搞机械的,再详细的就分析不清楚了
再直白点就是滑块的撞击破坏了电机的自锁,这个问题让我头大了很久了
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