【讨论】使用FB41进行PID调整的说明

FB41称为连续控制的PID用于控制连续变化的模拟量，与FB42的差别在于后者是离散型的，用于控制开关量，其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。　　　　PID的初始化可以通过在OB100中调用一次，将参数COM-RST置位，当然也可在别的地方初始化它，关键的是要控制COM-RST；　　　　PID的调用可以在OB35中完成，一般设置时间为200MS，　　一定要结合帮助文档中的PID框图研究以下的参数，可以起到事半功倍的效果　　　　以下将重要参数用黑体标明.如果你比较懒一点，只需重点关注黑体字的参数就可以了。其他的可以使用默认参数。　　　　　　A：所有的输入参数：　　　　COM_RST: BOOL: 重新启动PID：当该位TURE时：PID执行重启动功能，复位PID内部参数到默认值；通常在系统重启动时执行一个扫描周期，或在PID进入饱和状态需要退出时用这个位；　　　　MAN_ON： BOOL：手动值ON；当该位为TURE时，PID功能块直接将MAN的值输出到LMN，这可以在PID框图中看到；也就是说，这个位是PID的手动/自动切换位；　　　　PEPER_ON： BOOL：过程变量外围值ON：过程变量即反馈量，此PID可直接使用过程变量PIW（不推荐），也可使用 PIW规格化后的值（常用），因此，这个位为FALSE；　　P_SEL： BOOL：比例选择位：该位ON时，选择P（比例）控制有效；一般选择有效；　　I_SEL： BOOL：积分选择位；该位ON时，选择I（积分）控制有效；一般选择有效；　　INT_HOLD BOOL：积分保持，不去设置它；　　I_ITL_ON BOOL：积分初值有效，I-ITLVAL（积分初值）变量和这个位对应，当此位ON时，则使用I-ITLVAL变量积分初值。一般当发现PID功能的积分值增长比较慢或系统反应不够时可以考虑使用积分初值；　　D_SEL ： BOOL：微分选择位，该位ON时，选择D（微分）控制有效；一般的控制系统不用；　　CYCLE ： TIME：PID采样周期，一般设为200MS；　　SP_INT： REAL：PID的给定值；　　PV_IN ： REAL：PID的反馈值（也称过程变量）；　　PV_PER： WORD：未经规格化的反馈值，由PEPER-ON选择有效；（不推荐）　　MAN ： REAL：手动值，由MAN-ON选择有效
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