接上了也不报错，数据却全是 0
EtherCAT PDO 配置，一步步来
上一篇讲了 SDO，那是上电时候用的通道，负责把参数写进驱动器。
这一篇讲 PDO。设备真正跑起来之后，主站每个周期发指令、驱动器每个周期报反馈，走的全是它。
PDO 最气人的地方在于：配错了不报错。设备能扫到、状态能上 Op、SDO 也能读能写，看着哪儿都正常，就是电机不动，或者数据一直是 0。
一、先分清 SDO 和 PDO
▲ 一个管上电配置，一个管跑起来之后
SDO 是一问一答的，主站问一句从站答一句，慢，但是想读写哪个参数都行。上电配置那些活归它。
PDO 不问不答，双方事先说好这一帧里哪几个字节代表什么，然后每个周期照着这个约定收发，不用再说明。所以它快，能跑到毫秒甚至更短的周期。
而这个事先说好的约定，就是所谓的 PDO 配置。你要做的就是告诉双方：这一帧里放哪几项、每项占几个字节、谁在前谁在后。
二、配 PDO 其实是两件事
这一节是全文最要紧的地方。很多人卡住就卡在这儿。
▲ 装表和交表，少一件都不行
第一件叫装表。你先写清楚这张表里要放哪几项，用的编号是 1600h 和 1A00h。
1600h 装的是主站发给驱动器的东西，比如控制字、目标位置。1A00h 装的是驱动器报给主站的东西，比如状态字、实际位置。
注意这两个方向是站在驱动器的角度说的，很多人在这儿绕晕。记住一句就行：1600 是收，1A00 是发。
第二件叫交表。表印好了，还得告诉系统这张表要启用，用的编号是 1C12h 和 1C13h。
1C12h 对应 1600h 那张收的表，1C13h 对应 1A00h 那张发的表。
只做第一件不做第二件，就是最典型的坑。你改了 1600h 觉得配好了，结果表根本没交上去，系统不认，跑起来数据全是 0。
记法可以简单一点：1600 和 1A00 管内容，1C12 和 1C13 管启用。
三、表里每一项长什么样
打开配置界面，你会看到表里每一项是一串数，比如 0x60400010。这串数不是随便一个编号，它是三段拼出来的。
▲ 参数编号＋子索引＋位数
前四位是参数编号，6040h 就是控制字。中间两位是子索引，参数没有子项的话填 00。最后两位是这一项占多少位。
最后两位最容易填错，因为它是位数不是字节数。16 位要写 10（十六进制的 10 就是十进制的 16），32 位要写 20。有人按字节数写成 02 和 04，一配就报错。
常用的几项可以直接抄：
要传的东西 | 参数编号 | 位数 | 填进表里就是 |
控制字（发给驱动器） | 6040h | 16 位 | 0x60400010 |
目标位置（发给驱动器） | 607Ah | 32 位 | 0x607A0020 |
目标速度（发给驱动器） | 60FFh | 32 位 | 0x60FF0020 |
状态字（驱动器报回来） | 6041h | 16 位 | 0x60410010 |
实际位置（驱动器报回来） | 6064h | 32 位 | 0x60640020 |
实际转矩（驱动器报回来） | 6077h | 16 位 | 0x60770010 |
把这些按顺序填进表里，主站和驱动器就知道每一帧的字节该怎么解读了。
四、多数人其实不用手动配<o:page></o:page>
▲ 先看预设有没有现成的
厂家在 ESI 文件里通常已经把常用的搭配做好了，比如位置模式一套、速度模式一套、带转矩限制的一套。主站软件里下拉一选就行。
九成场合这些预设够用。所以配 PDO 的第一步不是打开手册研究编号，而是先翻翻预设里有没有现成的。
什么时候才需要手动配？预设里没有你要的那一项的时候。比如你想额外传一个厂家自定义的参数，或者想把某项去掉省点带宽。
五、真要手动配，顺序不能乱
▲ 顺序错了就白配
这八步看着繁琐，但每一步都有原因。
先退到 Pre-Op。PDO 配置只能在这个状态下改，设备已经在 Op 跑着的时候改不了，会直接报错。上一篇讲过四道关，这里正好用上。<o:page></o:page>
先写 0 再改内容。不清零直接往里塞，条数和实际内容会对不上，系统按旧条数去读新内容，读出来就是乱的。
写条数一定放在最后。这是最容易搞反的一步。先填完所有项，再回头告诉系统一共几项。反过来做，系统会按你报的条数去读还没填的位置。
1C12h 也是同一套逻辑。先写 0 清掉，再指定用哪张表，最后写一共几张。
全部做完，切到 Safe-Op，数据就该出来了。
实际工程里，这八步一般不是人手动点的，而是写进主站的启动参数表，让它每次上电自动发一遍。上一篇讲 SDO 的时候说过那张清单，就是干这个用的。
六、按现象排查
●卡在 Pre-Op 上不去：多半是映射里有驱动器不支持的项，或者位数填错了。看主站给的错误码，一般能定位到具体哪一项。
●上了 Op 但数据全是 0：先查 1C12h 和 1C13h。九成是表装好了没交上去。
●位置读不回来：看 1A00h 里有没有把 6064h 加进去。很多预设组合默认只报状态字，实际位置要自己加。
●改了 ESI 文件没生效：主站缓存了旧的描述，要重新扫描设备，有的还得先删掉再加。
●报映射长度超限：每张表能装的项数和总字节数有上限，各家不一样。去掉几项不用的，或者分到第二张表里。
●跑着跑着改配置改不动：那是因为在 Op 状态，退回 Pre-Op 再改。
七、几个容易忽略的点
●映射的顺序就是字节在帧里的顺序。改了顺序，主站那边解析的偏移量也得跟着改，不然读出来是错位的。
●别把用不上的项都塞进去。每一项都占带宽，多轴系统里几十台设备累加起来，周期就跑不快了。用得着什么放什么。
●收和发是两张独立的表，条数可以不一样。有些设备只需要接收不需要反馈，1A00h 那张可以是空的。<o:page></o:page>
●改完记得断电重上电验证一次。启动参数表填错但主站没报错的情况是有的，只有重来一遍才验得出来。
●多台同型号设备的 PDO 配置通常一样，主站里配一台，其他的可以直接复制。但换了型号就得重新对，因为参数编号里 2000h 那段各家不同。
整篇归纳一句：PDO 配置就是事先约定好一帧里放什么。装表用 1600h 和 1A00h，交表用 1C12h 和 1C13h，两件都做了数据才会出来。多数时候用厂家预设就够，真要手动配，记住顺序：先清零、再填内容、最后写条数。
下一篇我们接着讲 PDO 的同步方式：自由运行、SM 同步、DC 同步差在哪，周期该设多少，为什么多轴联动必须用 DC。欢迎关注我们，一起把这些看着唬人的技术名词一个个拆明白。
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