QD75 模块 IO 输入输出信号：从接线到编程一次搞懂

小从众 · 2026-9-1 13:01:25

用了QD75定位模块，接线看不懂、信号搞不清、程序跑不通——十个新手九个栽在IO信号上。不是不努力，是QD75的信号体系确实有点"绕"。它有两套IO：一套是跟PLC CPU对话的内部信号（X/Y），另一套是跟伺服、传感器对话的外部信号（连接器端子）。两套信号各有各的地址、逻辑和用途，搞混了就是"信号发了但模块不理人"。

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一、先搞清楚：QD75有两套IO，别搞混

QD75在系统中扮演"中间人"的角色——一头接PLC CPU，一头接伺服驱动器和外部传感器。因此它有两套完全独立的IO信号：

类别	名称	作用	地址形式
内部IO	PLC CPU QD75	PLC程序控制模块、模块回报状态	X（输入）、Y（输出）
外部IO	QD75 伺服/传感器	脉冲输出、原点信号、限位信号等	连接器端子编号（如1A1、1A3）

类比理解：内部IO是你和同事之间的沟通（"帮我查个数据"），外部IO是你和设备之间的沟通（"电机转起来"）。两套沟通渠道互不干扰，但你都得管好。

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二、QD75 型号一览：先确认你用的是哪个

QD75分为两大系列，按轴数分三种规格：

系列	型号	轴数	脉冲输出方式
集电极开路	QD75P1	1轴	集电极开路
	QD75P2	2轴	集电极开路
	QD75P4	4轴	集电极开路
差动驱动	QD75D1	1轴	差动驱动（RS-422）
	QD75D2	2轴	差动驱动（RS-422）
	QD75D4	4轴	差动驱动（RS-422）

关键区别：

集电极开路（P系列）

：传输距离短（≤2m），适合短距离、低成本场景

差动驱动（D系列）

：传输距离长（最远30m），抗干扰强，适合工业现场

选型口诀：距离短选P，距离长选D，轴数看需求。

每个QD75模块占用1个插槽，内部IO固定占用32点输入（X）+ 32点输出（Y） ，不管你是1轴还是4轴型号。

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三、内部IO信号：PLC CPU QD75（重点！）

这是写梯形图时直接打交道的信号。以QD75安装在0号插槽为例，下面按功能分类列出。

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3.1 输入信号（X）：QD75 → PLC CPU

这些信号是模块"告诉"PLC当前状态的。

信号名称	轴1	轴2	轴3	轴4	含义
模块准备就绪	X0	—	—	—	ON=模块正常可工作；OFF=硬件故障或看门狗错误
同步标志	X1	—	—	—	ON=允许访问缓冲存储器；OFF=禁止访问（切勿操作）
M代码ON	X4	X5	X6	X7	ON=定位运行中M代码输出有效
故障检测	X8	X9	XA	XB	ON=该轴检测到错误
工作中	XC	XD	XE	XF	ON=该轴正在执行定位/运动
启动完成	X10	X11	X12	X13	ON=该轴定位启动信号已被接受
定位完成	X14	X15	X16	X17	ON=该轴定位动作已完成

注意： X2/X3、X18~X1F 为系统保留位，严禁使用。

实战要点：

X0 是总开关

：X0 不亮，说明模块本身有问题，查硬件和电源

X1 是安全锁

：读写缓冲存储器前必须确认X1=ON，否则数据可能写飞

X14~X17 是定位结果

：程序里用这些信号做"定位完成→执行下一步"的连锁

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3.2 输出信号（Y）：PLC CPU → QD75

这些信号是PLC程序"指挥"模块执行动作的。

信号名称	轴1	轴2	轴3	轴4	含义
PLC准备就绪	Y0	—	—	—	ON=PLC已准备好与模块通信（必须首先置ON）
轴运转停止	Y4	Y5	Y6	Y7	ON=请求该轴停止当前运行
正转JOG启动	Y8	YA	YC	YE	ON=该轴正向JOG运行
反转JOG启动	Y9	YB	YD	YF	ON=该轴反向JOG运行
定位启动	Y10	Y11	Y12	Y13	ON=启动该轴的定位运行

注意： Y1~Y3、Y14~Y1F 为系统保留位，严禁使用。

实战要点：

Y0 必须先于一切操作

：PLC程序启动时，第一步就是把Y0置ON，告诉模块"我准备好了"

Y10 是定位触发器

：设好定位数据号后，Y10置ON启动定位；定位完成后X14会自动置ON

Y4~Y7 是急停手段

：任何时候想让某轴停下来，把对应的Y置ON即可

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3.3 信号时序：启动定位的完整流程

定位启动不是"Y10一开就完事"，有严格的时序要求：

踩坑点：很多新手程序里Y10置ON了但模块不动——十有八九是Y0没先置ON，或者没等X1变ON就去写缓冲区了。

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四、外部IO信号：QD75 伺服/传感器

这部分是模块背面连接器上的物理端子，直接接线到伺服驱动器、原点传感器、限位开关等。

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4.1 连接器端子排列（以QD75P4为例，每轴一组）

QD75P4有4组外部设备连接器（1A、1B、2A、2B），每组对应一个轴。每个连接器20针，信号排列如下（以轴1为例）：

端子号	信号名称	方向	说明
1A1	FLS（上限限位）	输入	软件限位上限信号
1A2	RLS（下限限位）	输入	软件限位下限信号
1A3	近点DOG	输入	原点回归时的近点信号
1A4	STOP（停止）	输入	外部停止信号（常闭接法）
1A5	外部指令	输入	外部触发定位/速度切换等
1A6/1A7	COM（输入公共端）	—	DC24V输入公共端
1A8	PGO24	输出	编码器电源+24V
1A9	PGO5	输出	编码器电源+5V
1A10	PGOCOM	—	编码器电源公共端
1A11	驱动单元准备就绪	输入	伺服READY信号
1A12	驱动单元就绪COM	—	伺服READY公共端
1A13	CLEAR	输入	偏差计数器清零信号
1A14	CLEAR COM	—	清零信号公共端
1A15	PULSE-F（CW/脉冲+）	输出	正转脉冲输出
1A16	PULSE-COM（脉冲公共端）	—	脉冲公共端
1A17	PULSE-R（CCW/方向）	输出	反转脉冲/方向信号
1A18	PULSE-COM（脉冲公共端）	—	脉冲公共端
1A19	PULSER-A+（A相+）	输入	编码器A相反馈（+）
1A20	PULSER-A-（A相-）	输入	编码器A相反馈（-）
1B19	PULSER-B+（B相+）	输入	编码器B相反馈（+）
1B20	PULSER-B-（B相-）	输入	编码器B相反馈（-）
1B18	PULSE-R-	输出	反转脉冲（差动负端）
1B16	PULSE-F-	输出	正转脉冲（差动负端）

注： P系列（集电极开路）和D系列（差动驱动）的脉冲输出端子定义略有不同。D系列每个脉冲信号有+/-两根线。

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4.2 关键外部信号详解

① 脉冲输出信号（PULSE-F / PULSE-R）

这是QD75最核心的输出——告诉伺服"走多少步、往哪走"。

输出模式	信号组成	适用场景
脉冲+方向	PULSE-F=脉冲，PULSE-R=方向	大多数伺服驱动器
CW/CCW双脉冲	PULSE-F=CW脉冲，PULSE-R=CCW脉冲	部分步进驱动器
A/B相脉冲	PULSER-A/B相	手动脉冲发生器

② 原点相关信号

信号	作用	接线说明
近点DOG	原点回归时检测原点位置	接原点传感器（接近开关/光电开关）
FLS（上限限位）	行程上限保护	接上限限位开关（常闭）
RLS（下限限位）	行程下限保护	接下限限位开关（常闭）
STOP	紧急停止	接急停按钮（常闭），必须接！
零点信号（PGO）	编码器Z相反馈	接伺服编码器Z相输出

③ 驱动单元准备就绪信号

这是一个"握手信号"——伺服驱动器告诉QD75"我准备好了，可以动了"。如果这个信号没收到，QD75不会启动定位。

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五、信号逻辑选择：正逻辑 vs 负逻辑

QD75的输入/输出信号支持逻辑切换，通过参数设置：

参数号	功能	说明
Pr.22	输入信号逻辑选择	0=负逻辑（默认），1=正逻辑
Pr.23	输出信号逻辑选择	0=负逻辑（默认），1=正逻辑

什么是正/负逻辑？

逻辑方式	ON条件	OFF条件	适用场景
负逻辑（默认）	信号线接地（0V）	信号线接24V	日系设备常用，NPN接法
正逻辑	信号线接24V	信号线接地（0V）	欧美设备常用，PNP接法

关键： QD75和伺服驱动器的逻辑必须一致！如果伺服用的是正逻辑，QD75也要设成正逻辑，否则信号全部反过来——ON变OFF，OFF变ON，直接乱套。

踩坑案例：有人换了个新的伺服驱动器（默认正逻辑），没改QD75的逻辑设置，结果STOP信号反过来——急停按钮按下去模块不停，不按的时候反而一直停机。

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六、缓冲存储器：IO信号的"数据中枢"

IO信号是开关量，但定位数据、参数、状态这些"数值型"信息，全靠缓冲存储器（Buffer Memory） 来传递。

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6.1 缓冲存储器分区

区域	地址范围	用途
参数区	0~89	基本参数、详细参数、原点回归参数
监控区	90~189	系统监控、各轴状态监控
控制数据区	200~389	定位数据、启动数据、运行控制
定位数据区	2000~7999	最多600条/轴的定位数据
块启动数据区	7000~7004	连续定位的启动编号

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6.2 常用缓冲存储器地址

轴1的常用地址（轴2/3/4按偏移类推）：

地址	名称	说明
Cd.1（轴1: 200）	定位启动编号	写入要执行的定位数据编号
Cd.2（轴1: 201）	外部指令功能选择	外部信号触发的功能编号
Cd.3（轴1: 400）	定位数据-控制方式	单独定位/连续定位/插补等
Cd.4（轴1: 401）	定位数据-加速时间	加速时间设定（ms）
Cd.5（轴1: 402）	定位数据-减速时间	减速时间设定（ms）
Cd.6（轴1: 403）	定位数据-定位速度	速度设定
Cd.11（轴1: 411）	定位数据-目标地址	目标位置（32位数据占2个地址）
Md.1（轴1: 800~801）	进给当前值	当前位置（32位）
Md.26（轴1: 826）	模式/alarm状态	当前状态和报警码

读写方式：PLC → QD75：使用 TO 指令写入缓冲存储器QD75 → PLC：使用 FROM 指令读取缓冲存储器

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七、实战接线：集电极开路 vs 差动驱动

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7.1 集电极开路（QD75P系列）接线

传输距离：≤2m

最高脉冲频率：200kpps

需要外接限流电阻（通常100Ω~330Ω）

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7.2 差动驱动（QD75D系列）接线

传输距离：最远30m

最高脉冲频率：400kpps（差动信号抗干扰能力强）

必须使用双绞屏蔽线

，屏蔽层单端接地

接线铁律：脉冲信号线必须与动力线分开走线，间距≥10cm编码器反馈线也要用屏蔽线STOP信号必须接！不接的话模块可能默认"停止"状态

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八、最简梯形图示例：一键定位

下面是一个最简的轴1定位启动梯形图逻辑：

注意：这只是最简示例。实际工程中还需要加入：伺服ON信号控制错误检测与复位逻辑限位保护模式切换（JOG/自动/手动）

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九、常见问题与踩坑汇总

问题	原因	解决方案
模块X0不亮	硬件故障或电源异常	检查24V供电、模块是否插紧、基板是否OK
Y10置ON但电机不动	Y0未置ON，或X1未ON就写缓冲区	确认Y0先ON→等X1=ON→再写数据→再Y10
电机转但方向反了	脉冲模式或旋转方向参数设错	检查Pr.4（旋转方向设置）
定位位置不准	电子齿轮比或脉冲当量算错	重新核算[指令单位]与[脉冲数]的换算关系
STOP信号一直有效	逻辑设置与实际接线不匹配	检查Pr.22输入逻辑设置，对照接线确认
高速时丢脉冲	集电极开路传输距离过长	换用差动驱动型（QD75D），或检查接线屏蔽
原点回归找不到原点	近点DOG信号未接入或逻辑反了	检查1A3端子接线，确认Pr.22逻辑设置
伺服READY了但QD75不认	驱动单元准备就绪信号接线问题	检查1A11端子，确认信号电平与逻辑设置一致

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十、IO信号速查表

内部IO（PLC侧）速查

X信号	功能	Y信号	功能
X0	模块准备就绪	Y0	PLC准备就绪
X1	同步标志	Y4~Y7	轴1~4运转停止
X4~X7	轴1~4 M代码ON	Y8/Y9	轴1 正/反转JOG
X8~XB	轴1~4 故障检测	YA/YB	轴2 正/反转JOG
XC~XF	轴1~4 工作中	YC/YD	轴3 正/反转JOG
X10~X13	轴1~4 启动完成	YE/YF	轴4 正/反转JOG
X14~X17	轴1~4 定位完成	Y10~Y13	轴1~4 定位启动

外部IO（连接器侧）速查

端子	功能	接线对象
1A1/1A2	上/下限限位	限位开关（常闭）
1A3	近点DOG	原点传感器
1A4	STOP	急停按钮（常闭）
1A5	外部指令	外部触发按钮
1A11	驱动单元READY	伺服READY输出
1A13	CLEAR	偏差计数器清零
1A15/1A17	脉冲输出（F/R）	伺服脉冲输入
1A19/1A20	编码器A相	伺服编码器输出
1B19/1B20	编码器B相	伺服编码器输出