夹持柄磨损量SG_initDetectoffset [] ≈ 0 ；更换夹持柄后的初始接触位置偏移量。SG_INIT(P3, P3, 1, NEW, 1, CLS_OPEN, SG_PTP) │
├─ 1. 初始化参数
│ SG_ForceInitNew = ServoGun[1].ForceInitNew ; 新帽初始化力
│ SG_ForceInit = ServoGun[1].ForceInit ; 常规初始化力
│ SG_GunForce = ForceInit
│
├─ 2. 运动到起始位
│ SGL_MoveToPos(P3, P3, CLS_OPEN, SG_PTP) │ ; 以PTP方式到P3，途中闭钳→开钳
│
├─ 3. 前置检查
│ ├─ 枪已耦合？ (SGL_GunCoupledSetError)
│ ├─ 无后台请求？ (SGL_BackGroundReq)
│ └─ 已标定？ (SGL_IsGunCalibrated)
│ 任一失败 → 报警 + 行选择停止
│
├─ 4. 用户钩子
│ SG_UserPreInit()
│
├─ 5. ★ NEW 核心逻辑（REPEAT循环） │ │
│ ├─ 5a. 复位磨损值
│ │ SG_Wear[1] = 0
│ │ SG_WearFix[1] = 0
│ │ SG_WearFlex[1] = 0
│ │
│ ├─ 5b. 第一次测量 (WearRatioMeas, ForceInitNew, INITNEW) │ │ ├─ 力限制检查 (≤$FORCE_LIM, ≤$FORCE_MAX)
│ │ ├─ 计算运动参数 (SGM_CALCULATE_POINTS)
│ │ ├─ 扭矩监控开启 (SGL_TorqueOn)
│ │ ├─ SGM_MOVE_TO_FORCE(ForceInitNew) → 闭钳到力
│ │ │ ├─ PTP P_APPROX → P_WELD
│ │ │ ├─ 中断: $SG_PART_DETECTED → 记录接触
│ │ │ └─ 等待力达到 (SG_ForceToleranceInit%)
│ │ ├─ 开钳 → P_APPROX
│ │ └─ SGL_GET_CONTACT_POS → 读接触位置
│ │
│ ├─ 5c. 重置软限位
│ │ SGL_ResetSoftEnd(1)
│ │
│ ├─ 5d. 第二次测量 (WearRatioMeas, ForceInit, INIT) │ │ ; 用常规初始化力再测一次
│ │ ; 计算磨损比率
│ │
│ ├─ 5e. 计算磨损 (SGL_CalcWear)
│ │ ; 从两次接触位置差 → 得出电极帽状态
│ │ ; 更新 SG_Wear / SG_WearFix / SG_WearFlex
│ │
│ └─ 5f. 磨损检查 (SG_CheckWear)
│ ; 新帽: 磨损应≈0, 否则报警"电极帽已磨损"
│
├─ 6. 回起始位
│ SGL_MoveToPos(P3, P3, CLS_OPEN, SG_PTP) │ DELETE_BACKWARD_BUFFER()
│ SGL_TorqueOff()
│ SGA_SensorReset()
│
├─ 7. 用户钩子
│ SG_UserPostInit()
│
└─ 8. 收尾
SGL_ResetSoftEnd(1) ; TRIGGER延迟执行
$CYCFLAG[StopReaction] = FALSE
InitType：nach Fraesen：NEW / Geometrie：NEW | | |
用途 | 更换新电极帽后 | 每次上电/程序开始 |
磨损值 | 清零后重新测量 | 保留现有磨损值，仅验证 |
测量次数 | 两次（ForceInitNew + ForceInit） | 一次（ForceInit） |
软限位 | 测量间重置 | 不重置 |
WearRatioMeas 测量动作细节
磨损检测范围
初始化后，磨损量的有效范围：
SG_Wear = (SG_AxisContactPosAct_MM - SG_InitDetectOffset) × ClosingAxDir - TipSeating
状态 | 条件 | 动作 |
正常 | 0 ≤ Wear < WearWarn | 继续工作 |
警告 | Wear ≥ WearWarn | 通知"接近修磨极限" |
修磨 | Wear ≥ WearDress | 触发修磨 |
极限 | Wear ≥ WearMax | 报警"需要新电极帽" |
电极帽寿命管理
参数 | 值 | 含义 |
| SG_TipSeatingMax | 12.0 mm | 帽座压入极限 |
| SG_TipSeatingMaxPerInit | 1.0 mm | 每次Init允许的最大压入增量 |
| SG_TipSeatingMsg | NONEMSG | 压入超限报警类型（当前关闭） |
磨损状态（当前值）
参数 | 值 | 含义 |
| SG_Wear[1] | 5.008 mm | 当前总磨损量 |
| SG_WearFix[1] | 2.504 mm | 固定侧磨损（=Wear/2） |
| SG_WearFlex[1] | (Wear/2) | 活动侧磨损 |
| WearMax | 10.0 mm | 最大允许磨损（超过→换新帽） |
| WearRatio | 50% | 磨损比率（Fix/Flex分配） |
期望接触位置 = (-3 + 5.008 + 0.1 + (-0.492)) × (-1) + (-0.430)
= (1.616) × (-1) + (-0.430)
= -2.046 mm (轴位置)
容差窗口 = ±(ThicknessTol + PartPosTolerance)
= ±(1.0 + 1.0) = ±2.0 mm
合格范围: [-4.046, -0.046] mm (轴位置)
当前状态判断
磨损 5.008mm / 极限 10.0mm = 50%寿命已用，处于正常工作范围。从日志看（SG_WSLog），最近一次InitSame在260212（2026-02-12），InitDetectOffset稳定在-0.430mm。
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