KUKA 机器人电伺服焊钳配置,零点标定,力的建立过程V2

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KUKA.ServoGun Basic 3.1 是一个可后载入的备选软件包，用于不使用传感器进行作用力控制的电动点焊。它具有以下功能和特性：

• 通过恒速运动和无传感器的作用力控制建立定义的焊钳作用力

• 控制多达 6 个电动焊钳

在考虑到可能的轴总数和控制系统型号 (KR C4、KR C4 extended) 的情况下，任意多个交替焊钳和/或固定焊钳

• 焊接和修磨时可能的最小作用力：1 200 N

• 作用力精度：编程设定的额定力与实际力的偏差通常在 3% 和 7% 之间。

• 特别适用于挠度大于 0.3 mm/1,000 N（无补偿）的焊钳

• 补偿：

‒ 可在工件上进行焊钳位置的气动补偿

‒ 或通过机器人运动在工件上进行焊钳位置的补偿

‒ 或通过“Equalizing”进行补偿

• 调试助手

• 焊钳作用力校准：

‒ 可在 T1 下和有限制地在 T2 下进行

• 用于固定焊钳的“后台”模式：

修磨或焊接时，焊钳可异步运动。机器人轴可在此过程中独立于焊钳而执行传送任务，例如拾取新的工件。

• 对于 X 型焊钳：可以补偿非对称挠度。

• 对于 X 型焊钳：可以补偿带斜置电极杆时的推移效应。

• 用于补偿电极帽磨损的自动修正

• 用于补偿电极柄磨损的自动修正

• 不同参数监控

• 可以在所有运行方式下焊接和取消焊接。

• 针对带有气动补偿的焊钳：即使在 T1 下也可以通过状态键用加工作用力闭合焊钳。

• “混合模式”：即使在有间隙、点位置错误等情况下，也能成功进行焊接。

• “自定义计时器”：KUKA.ServoGun Basic 3.1 可为未预定义通讯的焊接计时器提供编目对象。计时器和机器人控制器之间的通讯可以编程。

• KUKA.ServoGun Basic 3.1 可在运行期间确定和检查摩擦系数。前提条件是进行初始测量并使用保养行指令。

KUKA.ServoGun Basic 3.1 在摩擦系数过高时输出故障信息。

可以通过目录管理单独添加SGB选件包中未包括的目录元素。

必须添加目录元素“ VW_SGB”。

通过文件插入合适的钳子→目录管理

通过拖放将钳子电机从目录插入项目中。该名称通常对应于硬件上的名称（请注意铭牌）

根据配置，将钳子悬挂在单元配置中的机器人法兰上。

机器人制钳的电路如下：

配置焊枪信号

必须配置来自焊枪的多个信号。双击钳子并选择中间显示窗口中的选项卡“ServoGun”。

可以使用以下信号：更改：

外力传感器激活：如果未使用KUKA力传感器，则取下挂钩

选择钳子类型：C枪或X枪

补偿类型：如果使用气动A补偿，请选择“空气补偿”，并在“PLC输出”下为“补偿气缸1”配置正确的输出指标。

输入最大夹紧力

输入最大消耗量

将VW焊接控制器插入WorkVisual项目

如果安装了KOP，则焊接计时器位于目录中的“选项”选项卡下。将相应的焊接计时器拖放到项目中。

默认情况下，以下计时器可用，并且必须根据系统中可用的硬件使用：

大众定时器：基于PSI6xxx.201专门设计的定时器大众。

在此计时器中，EA已经为项目中配置的第一个计时器预设，不再需要调整。如果在一个项目中实施了多个计时器，则必须手动调整EA区域。

该定时器可用于所有具有符合大众集团标准的接口的焊接定时器。

自定义计时器：客户可用的“空”计时器。如果没有使用前面描述的计时器，则必须由客户配置自定义计时器。

焊接计时器不必明确连接，但必须设置在钳子的相应配置中，如本文档的后续课程所示。

然后必须将计时器分配给钳子。双击钳子并选择中间显示窗口中的ServoGun选项卡。通过选择字段“焊接计时器索引”为所选钳子选择适当的焊接计时器。

Profinet的总线连接仍必须在总线结构中进行配置。下图显示了整个项目结构作为一个示例。根据所使用的组件，该结构与此表示不同，仅用作指示。

后台进程-配置I/O

在顶部菜单中选择ServoGun编辑器

-在ServoGun编辑器中向下滚动

-在菜单“PLC输出后台处理”中，配置输出

上床项目

-如果在WoV中进行了所有必要的设置，则可以通过单击相应的按钮生成代码。成功生成代码后（注意消息窗口），可以通过“安装”按钮将项目转移到控制器。

成功安装项目后，ServoGun选项也会安装在控制器上，可以在“帮助”→“信息”→“注册选项”下进行检查。

进行焊枪零点标定

焊钳开口调成5mm开口大小，然后点“删除零点”之后重新校正

• 标定零点可以手动也可自动  

• 手动标定：更换新电极帽，目检电极帽合拢到稍微接触的状态，标定为零点即可  

• 自动标定：枪口不易开口太大（合拢速度慢），按住使能按钮，点击自动零点标定，枪口会缓慢自动合拢，自动标定零点  

  1. 手动闭合卡钳，直到电极稍微接触。

可通过目检确定电极是否稍微接触，或者用一个纸条放在电极之间。（闭合卡钳，直到纸条稍微夹住。）

2. 在主菜单中选择 配置 >   ServoGun。

配置插件打开。

3. 选择要标定零点的焊钳。

4. 选择 零点标定。

5. 为手动零点标定选择 零点标定。

  自动零点标定没有手动零点标定精确。

 在页面 零点标定 上为自动零点标定选择选项 自动 零点标定。将焊钳移到零位上并自动标定零点。

关于焊接调点

          每次要记录焊点的时候，焊枪静极臂贴在板件上，按左边的18快捷键，焊枪会夹紧后再打开一下，这个时候记录坐标。

此过程是焊枪学习板件厚度和开口大小的过程，调每一个焊点的时候都需要teach一下。

KUKA机器人组态电伺服焊钳，使用软件插件 "SERVOGUN.BASIC"

电机驱动简图：

X型焊钳

C型焊钳

一个错误的、过高的电极杆磨损值归因于错误地使用二手电极帽进行首次初始化。

KUKA机器人常用控制变量：

焊接点:

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s]P     轨迹点

…..

2: SERVOZANGE 1 Schweissen Programmnummer= 99 Punktnummer=5154 FahrzeugTyp= 60 Offset= 1[1/10mm] TeachIn= Auto Ausgleich= MITTELBedingung=EIN

……

VW_SGB_CONFIG_SPOT_CHECK(1,EQUALIZING)－－检验平衡类型是否正确

VW_SGB_SPOT_ADV(TRUE,SG_PTP,P10,1,99,5154,60,1,TRUE,0,ServoGun[1].CompType,MEDIUM,0,0,0)提前进行焊接控制器通讯检测

PTPP10执行轨迹点

            $ADVANCE=3

VW_SGB_SPOT_MAIN(TRUE,SG_PTP,P10,1,99,5154,60,1,TRUE,0,ServoGun[1].CompType,MEDIUM,0,0,0)执行夹紧焊接功能

            TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DOSPS_TRIG(12) PRIO=-1   执行ＳＰＳ程序

              PTP P10执行轨迹点

KUKA机器人控制力函数：

ACTIVATE_FORCE_MODE((6+SG_ExtaxActive), FORCE, SGL_CalcPartPos(SG_CurrentCmd),SGEQ_AFM_ConstSpeedUser)

力的建立确定过程：

TeachIn= Auto: 示教

• Auto:自动：使用通过示教过程确定的工件厚度。

• Manual:手动：必须以内联形式指定工件厚度

Ausgleich= MITTEL    平衡控制

OFF：无平衡控制

SCHWACH弱：对于即使很小的力（手力）也能弯曲超过3 mm的柔软工件。

MITTEL中：适用于以很小的力（手动力）弯曲1-3 mm的中型工件。

STARK坚固：对于仅在强力作用下才弯曲的坚硬工件（无法用手弯曲）。

INDIVIDUELL单独：可以根据具体情况调整值。为此，将显示其他字段。

机器人的焊接控制器的通讯连接力的输入点

SG_Force_WT_S[1]=793 起始字节

SG_Force_WT_E[1]=800 结束字节

SG_GunForce= SG_PointForces[1] 传递力值  

将工作力值给入系统函数   'ACTIVATE_FORCE_MODE'中实现力的控制

ACTIVATE_FORCE_MODE（AXIS_NO，TARGET_FORCE，PART_POSITION，CONST_SPEED_USER）

语法说明

元素描述

AXIS_NR类型：INT传输类型：IN参数轴编号1 ... MAX_AXIS

TARGET_FORCE类型：INT，单位：N传输类型：IN参数目标作用力

PART_POSITION类型：REAL传输类型：IN参数相对于输出，以mm或°为单位的编程组件位置—---以力的方式闭合夹紧的位置

CONST_SPEED_USER类型：REAL传输类型：IN参数相对于输出的降低的恒定速度，单位为mm / s或°/ s

程式范例

DEF SPOT（）

计算零件厚度加上零件公差

EG_CONTACT_DIST = EG_WELD_TOL_N [EG_EXTAX_ACTIVE]-EG_THICKNESS

;  开启力控制

ACTIVATE_FORCE_MODE（（6 + EG_EXTAX_ACTIVE），TARGET_FORCE，EG_CONTACT_DIST，EG_CONST_SPEED_USER）

$ VEL_EXTAX [EG_EXTAX_ACTIVE] = CONST_SPEED  外部轴速度

PTPP_PART C_PTP

告示

$ FORCE [x]仅可在力控制有效时用于关闭力控制并修改目标力。

使用ACTIVATE_FORCE_MODE（）强制执行的目标力在随后的运动块中被激活。

如果不需要单独的恒定速度，则可以将CONST_SPEED_USER设置为0.0。在这种情况下，使用配置参数计算恒定速度。

在KSS 8.3.12及更高版本中，不能再使用$ FORCE [x]激活强制控制模式了（1）正确的编程力控制模式

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