Tools -> Preferences
重点字段：
字段 | 作用 | 建议 |
| Selected exporter | 选择 CANopenNode C 文件导出格式 | 新工程优先选 CANOPENNODE_V4 |
| Show Generic Warnings | 显示通用警告 | 保持勾选 |
| Show Rename Warnings | 显示重命名警告 | 保持勾选 |
| Show Build Warnings | 显示生成警告 | 保持勾选 |
| Show String Warnings | 显示字符串警告 | 保持勾选 |
| Show Struct Warnings | 显示结构体警告 | 保持勾选 |
不建议关闭这些警告。关闭后可能会漏掉对象未启用、名称冲突、字符串长度不足、结构体生成异常等问题。
Device Info 页面怎么填
Device Info 区域
字段 | 作用 | 建议配置 | 不建议配置 |
| Product name | 产品名称，写入设备描述文件 | 填清晰的产品名，例如 Demo IO Slave | 不要长期保持 New Product |
| Product ID | 产品编号 / 产品代码 | 使用公司内部产品码，通常与 0x1018:02 逻辑一致 | 不要每次随意改 |
| Vendor name | 厂商名称 | 填公司或项目名称 | 不要空着交付给主站侧 |
| Vendor ID | 厂商 ID | 有正式 CiA Vendor-ID 时填正式值；学习阶段可填测试值 | 量产设备不要使用 0x00000000 |
File Info 区域
字段 | 作用 | 建议配置 | 不建议配置 |
| File version | EDS/XDD 文件版本 | 每次发布递增 | 不要与固件版本混用 |
| Description | 文件说明 | 写设备用途和关键能力 | 不要写过长实现细节 |
| Creation Date/Time | 创建时间 | 工具自动生成 | 不要手动伪造 |
| Created By | 创建者 | 可填团队或人员 | 不影响 OD 生成 |
| Modification Date/Time | 修改时间 | 工具自动维护 | 不建议手动改 |
| Modified by | 修改者 | 可填维护者 | 不影响 OD 生成 |
Project Info 区域
字段 | 作用 | 说明 |
| Project file (version) | 当前工程文件 | 保存 .xdd 后显示路径/版本 |
| XDD v1.1 file - stripped | 裁剪后的 XDD | 通常由工具生成，不手工改 |
| EDS file | 导出的 EDS 路径 | File -> Export... 后出现 |
| DCF file | 设备配置文件路径 | 给具体节点配置实际参数时使用 |
| CANopenNode file (ver) | 导出的 CANopenNode 文件路径/版本 | File -> Export CanOpenNode... 后出现 |
| Documentation file | 导出的说明文档路径 | Reports -> Documentation 后出现 |
DCF 是什么
DCF 是 Device Configuration File。
区别：
文件 | 用途 |
EDS | 描述设备“支持什么对象、默认值是什么” |
DCF | 描述某个具体节点“实际配置成什么值” |
例如同一型号设备有 3 台：
节点 | Node-ID | TPDO1 COB-ID | 心跳时间 |
设备 A | 1 | 0x181 | 1000 ms |
设备 B | 2 | 0x182 | 1000 ms |
设备 C | 3 | 0x183 | 500 ms |
这类“具体节点实际值”适合放在 DCF 或网络配置里。学习生成 OD.c / OD.h 时，可以暂时不使用 DCF。
Baudrates 区域
字段 | 作用 | 建议 |
| 10 kbps ~ 1000 kbps | 声明设备支持的 CAN bit rate | 勾选固件实际支持的速率 |
| auto | 声明支持自动波特率 | 固件没有实现自动检测时不要勾选 |
只勾选固件实际能配置和验证过的速率。EDS 写支持但固件不支持，会造成主站配置后无法通信。
General and Master Features 区域
字段 | 作用 | 建议 |
| Granularity | PDO 映射粒度，常见为 8 bit | 普通经典 CANopen 保持 8 |
| RPDO count | 当前 RPDO 数量 | 由对象字典 / PDO 页面联动，不手填 |
| TPDO count | 当前 TPDO 数量 | 由对象字典 / PDO 页面联动，不手填 |
| LSS Slave | 设备支持被 LSS 配置 Node-ID / bit rate | 固件实现 LSS slave 时再勾选 |
| LSS Master | 设备支持作为 LSS 配置主节点 | 普通从站不要勾选 |
| Node guarding Slave | 支持被主站 Node guarding | 新项目通常优先用 heartbeat |
| Node guarding Master | 支持监控其他节点 | 只有设备作为管理节点时勾选 |
| No of monitored node | 被监控节点数量 | 未启用相关 master 功能时灰色是正常的 |
No of monitored node 灰色通常不是异常。它不是普通手填对象字段，而是受 Node guarding Master 或监控节点配置联动。普通从站不需要改。若要做节点监控，应先明确使用 heartbeat consumer 还是 node guarding master，再去对象字典中配置对应对象。
Device commissioning 区域
字段 | 作用 | 建议 |
| Concrete node ID | 具体节点 ID | 做 DCF / 网络配置时填写，普通 EDS 可先保持 0 |
| Node name | 具体节点名称 | 多节点网络中用于区分设备 |
| Baudrate | 具体节点 bit rate | DCF 实际配置值 |
| Net number | 网络编号 | 多条 CANopen 网络时用于区分 |
| Net name | 网络名称 | 多条 CANopen 网络时用于标识 |
| CANopen Manager | 标识该节点是否为管理节点 | 普通从站不要勾选 |
| LSS Serial no | LSS 识别用序列号 | 不使用 LSS 时可先不管 |
“多网络配置”指一个工程同时描述多条 CANopen 总线，例如 CANopen_NET_1 和 CANopen_NET_2。普通单 CAN 总线工程不需要配置 Net number / Net name。
Object Dictionary 页面怎么看
对象字典按索引范围分区：
区域 | 索引范围 | 作用 |
Communication Specific Parameters | 0x1000~0x1FFF | CANopen 通信对象，例如 SDO、PDO、heartbeat、identity |
Manufacturer Specific Parameters | 0x2000~0x5FFF | 厂商自定义对象，建议放应用过程变量 |
Device Profile Specific Parameters | 0x6000~0x9FFF | 设备 profile 规定的对象 |
普通自定义变量优先放到 0x2000~0x5FFF，例如：
0x2100:00 status_value UNSIGNED16 ro TPDO0x2101:00 command_value UNSIGNED16 rw RPDO0x2102:00 measured_value INTEGER32 ro TPDO0x2103:00 setpoint_value INTEGER32 rw RPDOObject settings 每个字段的作用
字段 | 可选项 / 格式 | 作用 | 建议配置 | 不允许或不建议配置 |
| Index | 0x0000~0xFFFF | 对象字典索引 | 标准对象按 CiA 301；自定义对象用 0x2000~0x5FFF | 不要占用保留区；不要和标准对象冲突 |
| Sub Index | 0x00~0xFF | 子索引 | VAR 通常只有 0x00；ARRAY/RECORD 需要多个子索引 | 不要遗漏 0x00 最大子索引 |
| Name | 字符串 | 对象名，影响生成代码命名 | 使用英文、无歧义、少空格 | 不要用重复名、特殊符号、中文变量名 |
| Denotation | 字符串 | 标识/简称 | 可空 | 不要依赖它生成关键逻辑 |
| Description | 字符串 | 描述对象用途 | 对应用对象写清单位和方向 | 不要把实现代码细节写进去 |
| Object Type | VAR / ARRAY / RECORD / 其他类型定义项 | 决定对象结构 | 单变量用 VAR；同类型数组用 ARRAY；多字段记录用 RECORD | 不要把多字段对象硬做成多个无关 VAR，也不要把单变量做成 RECORD |
| Data Type | BOOLEAN 、INTEGER8/16/32、UNSIGNED8/16/32、VISIBLE_STRING 等 | 决定数据长度和编码 | 与固件变量类型严格一致 | 不要把 16 位变量配置成 32 位；不要把字符串当整数 |
| Access SDO | no / ro / wo / rw | SDO 访问权限 | 状态量 ro；命令/配置量 rw；内部量 no | 不要把只读状态配成 rw；不要把必须配置的对象设成 no |
| Access PDO | no / t / r / tr | PDO 映射方向 | 发送到总线的状态量用 t；从总线接收的命令量用 r | 不要把 SDO 通信参数映射进 PDO；不要把同一控制量随意设 tr |
| Access SRDO | no / tx / rx / trx | 安全相关数据对象访问 | 不使用 SRDO 时保持 no | 未实现安全通信时不要启用 |
| Default value | 十进制或十六进制 | 默认值，生成到 OD 数据 | 配置对象填合理默认值 | 不要填超出数据类型范围的值 |
| HighLimit | 数值 | 上限 | 需要 EDS 限制时填写 | 不要与固件实际范围矛盾 |
| LowLimit | 数值 | 下限 | 需要 EDS 限制时填写 | 不要上限小于下限 |
| Actual Value | 数值 | 具体配置值，偏 DCF | 做具体节点配置时使用 | 不要把它当成通用默认值 |
| String Len Min | 数值 | 字符串最小长度 | VISIBLE_STRING 需要保留空间时填写 | 非字符串对象不要乱填 |
| Count Label | 字符串，例如 NMT、SDO_SRV、RPDO、TPDO | CANopenNode 导出计数宏 | 通信对象按类型设置；普通自定义对象可留空或统一标签 | 不要给不同类别乱用同一标签 |
| Storage Group | RAM / PERSIST_COMM / 其他工程定义组 | 决定变量所属存储组 | 运行时变量用 RAM；需要保存的通信参数用 PERSIST_COMM | 不需要掉电保存的实时变量不要放持久组 |
| Enabled | 勾选 / 不勾选 | 是否参与导出 | 要生成到 EDS / OD.c / OD.h 的对象必须勾选 | 不要以为列表里存在就一定会导出 |
| Save Changes | 按钮 | 保存当前对象修改 | 修改字段后点击 | 不保存就切换页面可能丢修改 |
| Autosave changes | 勾选 / 不勾选 | 自动保存字段变化 | 熟悉后可打开 | 初学阶段建议手动保存，便于确认修改点 |
Object Type 怎么选
Object Type | 用途 | 示例 |
| VAR | 单个变量 | 0x2100:00 status_value |
| ARRAY | 多个同类型子项 | 多个相同类型的通道值 |
| RECORD | 多个不同含义子项 | 0x1018 Identity 、PDO 通信参数 |
| DOMAIN | 大块数据 | 文件、固件块、EDS 存储等 |
| DEFTYPE / DEFSTRUCT | 类型定义 | profile 内部类型定义，通常不手动新建 |
Data Type 常用选择
Data Type | 长度 | C 侧常见类型 | 用途 |
| BOOLEAN | 1 bit / 工具按类型处理 | bool_t | 开关量 |
| INTEGER8 | 8 bit | int8_t | 有符号 8 位量 |
| INTEGER16 | 16 bit | int16_t | 有符号 16 位量 |
| INTEGER32 | 32 bit | int32_t | 有符号 32 位量 |
| UNSIGNED8 | 8 bit | uint8_t | 状态、枚举、小计数 |
| UNSIGNED16 | 16 bit | uint16_t | 状态字、配置值 |
| UNSIGNED32 | 32 bit | uint32_t | 计数、时间、COB-ID、映射项 |
| VISIBLE_STRING | 可变 | char[] | 设备名、版本号 |
| DOMAIN | 可变 | 自定义缓冲区 | 大块数据传输 |
Access PDO 的方向
Access PDO | 含义 | 出现位置 |
| no | 不允许 PDO 映射 | 配置对象、SDO 参数、内部对象 |
| t | 允许映射到 TPDO | 设备发送到总线的数据 |
| r | 允许映射到 RPDO | 设备从总线接收的数据 |
| tr | 同时允许 TPDO/RPDO | 少数双向变量，谨慎使用 |
为什么有灰色对象或灰色字段
灰色一般表示：
1. profile 里有这个标准对象，但当前没有启用；
2. 当前对象由其他页面或 profile 管理；
3. 当前字段由对象类型、功能勾选或子对象数量联动；
4. 该字段只在 DCF / 网络配置场景可编辑；
5. 当前对象没有勾选 Enabled，不会导出到 CANopenNode 文件。
判断一个对象是否真正导出，不要只看颜色，按下面顺序检查：
对象是否插入当前 OD ↓Enabled 是否勾选 ↓Access / Data Type / Storage Group 是否正确 ↓导出后 OD.c / OD.h 里是否存在该对象 ↓EDS 重新打开后是否存在该对象Insert Profile 对象列表怎么选
插入 profile 后会出现对象选择列表。
列 | 含义 |
| Insert | 是否把该对象插入当前工程 |
| Original Object | profile 中的原始对象 |
| Offset 0 | 插入到当前工程后的目标索引；Offset 为 0 时通常与原索引一致 |
不要一次性把所有对象都插入。初学普通从站建议先插入最小集合：
对象 | 是否建议插入 | 原因 |
| 0x1000 | 是 | Device type，基础对象 |
| 0x1001 | 是 | Error register，基础错误状态 |
| 0x1003 | 可选 | Pre-defined error field，需要错误历史时启用 |
| 0x1017 | 是 | Producer heartbeat time，建议使用 heartbeat |
| 0x1018 | 是 | Identity，设备身份对象 |
| 0x1200 | 是 | SDO server parameter，通常需要 SDO |
| 0x1400 | 需要 RPDO 时插入 | RPDO1 通信参数 |
| 0x1600 | 需要 RPDO 时插入 | RPDO1 映射参数 |
| 0x1800 | 需要 TPDO 时插入 | TPDO1 通信参数 |
| 0x1A00 | 需要 TPDO 时插入 | TPDO1 映射参数 |
插入对象列表中每个 index 的作用和配置边界
Index | 名称 | 作用 | 怎么配置 | 不允许或不建议怎么配置 |
| 0x1000 | Device type | 设备类型 | UNSIGNED32 、ro，按设备类别填写 | 不要设为 rw；不要填随机值 |
| 0x1001 | Error register | 标准错误寄存器 | UNSIGNED8 、ro、可 TPDO 映射 | 不要让主站通过 SDO 写 |
| 0x1002 | Manufacturer status register | 厂商状态寄存器 | 有厂商状态定义时启用，UNSIGNED32、ro | 没定义状态位时不要启用凑数 |
| 0x1003 | Pre-defined error field | 错误历史 | 需要 EMCY/error history 时启用，ARRAY | 不要把它映射到 PDO；不要手动乱写历史 |
| 0x1005 | COB-ID SYNC message | SYNC COB-ID | 需要同步通信时启用，默认常见 0x80 | 不使用 SYNC 时不要随意启用生产者 |
| 0x1006 | Communication cycle period | SYNC 周期 | 使用同步周期时配置，单位按规范 | 异步 PDO 调试阶段可不启用 |
| 0x1007 | Synchronous window length | 同步窗口 | 严格同步应用才配置 | 不理解同步窗口时不要启用 |
| 0x1008 | Manufacturer device name | 设备名 | VISIBLE_STRING 、const/ro | 不要放运行时变化值 |
| 0x1009 | Manufacturer hardware version | 硬件版本 | VISIBLE_STRING 、const/ro | 不要每次上电变化 |
| 0x100A | Manufacturer software version | 软件版本 | VISIBLE_STRING 、const/ro | 不要与 EDS file version 混淆 |
| 0x100C | Guard time | Node guarding 时间 | 只有使用 Node guarding 时配置 | 新项目若只用 heartbeat，不要启用 |
| 0x100D | Life time factor | Node guarding 生命因子 | 与 0x100C 配套 | 不要单独启用 |
| 0x1010 | Store parameters | 保存参数 | 支持 SDO 保存参数时启用 | 固件未实现保存逻辑时不要启用 |
| 0x1011 | Restore default parameters | 恢复默认参数 | 支持恢复默认参数时启用 | 固件未实现恢复逻辑时不要启用 |
| 0x1012 | COB-ID time stamp object | TIME 对象 COB-ID | 使用 TIME 对象时启用 | 普通从站不需要 |
| 0x1013 | High resolution time stamp | 高分辨率时间戳 | 需要时间戳时启用 | 不要当普通计数器使用 |
| 0x1014 | COB-ID EMCY | EMCY COB-ID | 使用 Emergency 时启用，常见为 0x80 + Node-ID | 不要与其他 CAN-ID 冲突 |
| 0x1015 | Inhibit time EMCY | EMCY 抑制时间 | EMCY 可能频繁触发时配置 | 不要设过小导致总线刷屏 |
| 0x1016 | Consumer heartbeat time | 消费者心跳超时 | 设备需要监控其他节点时启用 | 普通只被监控的从站可不启用 |
| 0x1017 | Producer heartbeat time | 生产者心跳周期 | 建议启用，例如 1000 ms | 不要设为 0 后又期望设备发心跳 |
| 0x1018 | Identity | 设备身份 | 配 Vendor-ID/Product code/Revision/Serial | 量产设备不要所有序列号相同 |
| 0x1019 | Synchronous counter overflow value | SYNC 计数溢出值 | 使用带计数 SYNC 时配置 | 不使用 SYNC 计数时不要启用 |
| 0x1020 | Verify configuration | 配置校验 | 需要校验配置一致性时启用 | 固件不检查时不要写成必需能力 |
| 0x1021 | Store EDS | 存储 EDS | 设备支持从对象字典读取 EDS 时启用 | 普通嵌入式从站通常不启用 |
| 0x1022 | Store format | 存储格式 | 与 0x1021 配套 | 不要单独启用 |
| 0x1023 | OS command | OS 命令 | 有命令通道时启用 | 普通设备不要开放无实现接口 |
| 0x1024 | OS command mode | OS 命令模式 | 与 0x1023 配套 | 不要单独启用 |
| 0x1025 | OS debugger interface | OS 调试接口 | 有调试协议时启用 | 不要在量产设备暴露无保护调试接口 |
| 0x1026 | OS prompt | OS 提示符 | 与 OS 命令相关 | 普通从站不启用 |
| 0x1027 | Module list | 模块列表 | 模块化设备才启用 | 固定功能设备不要启用 |
| 0x1028 | Emergency consumer object | EMCY 消费对象 | 需要接收其他节点 EMCY 时启用 | 普通从站通常不启用 |
| 0x1029 | Error behavior object | 错误行为 | 定义通信错误后的状态行为 | 未实现状态处理时不要启用 |
| 0x1200 | SDO server parameter | SDO 服务器参数 | 普通从站通常启用 1 组 | 不要映射到 PDO |
| 0x1201 | SDO server parameter | 第 2 组 SDO server | 确实需要多个 SDO server 才启用 | 不要为了“多通道”随意启用 |
| 0x1280 | SDO client parameter | SDO 客户端参数 | 设备要主动访问其他节点时启用 | 普通从站不要启用 |
| 0x1400 | RPDO communication parameter | RPDO1 通信参数 | 需要接收 PDO 时启用 | 不要与 TPDO COB-ID 冲突 |
| 0x1401 | RPDO communication parameter | RPDO2 通信参数 | RPDO1 不够用再启用 | 不要空启用 |
| 0x1402 | RPDO communication parameter | RPDO3 通信参数 | 需要第三组 RPDO 时启用 | 不要空启用 |
| 0x1403 | RPDO communication parameter | RPDO4 通信参数 | 需要第四组 RPDO 时启用 | 不要空启用 |
| 0x1404 | RPDO communication parameter | RPDO5 通信参数 | 超过 4 组时才启用 | 不要误以为必须启满 |
| 0x1600 | RPDO mapping parameter | RPDO1 映射参数 | 与 0x1400 成对启用 | 不要映射只读对象 |
| 0x1601 | RPDO mapping parameter | RPDO2 映射参数 | 与 0x1401 成对启用 | 不要超过 64 bit |
| 0x1602 | RPDO mapping parameter | RPDO3 映射参数 | 与 0x1402 成对启用 | 不要映射 SDO 参数 |
| 0x1603 | RPDO mapping parameter | RPDO4 映射参数 | 与 0x1403 成对启用 | 不要留无效映射项 |
| 0x1604 | RPDO mapping parameter | RPDO5 映射参数 | 与 0x1404 成对启用 | 不要只启映射不启通信参数 |
| 0x1800 | TPDO communication parameter | TPDO1 通信参数 | 需要发送 PDO 时启用 | 不要与 RPDO COB-ID 冲突 |
| 0x1801 | TPDO communication parameter | TPDO2 通信参数 | TPDO1 不够用再启用 | 不要空启用 |
| 0x1802 | TPDO communication parameter | TPDO3 通信参数 | 需要第三组 TPDO 时启用 | 不要误选为对象数据 |
| 0x1803 | TPDO communication parameter | TPDO4 通信参数 | 需要第四组 TPDO 时启用 | 不要空启用 |
| 0x1804 | TPDO communication parameter | TPDO5 通信参数 | 超过 4 组时才启用 | 不要误以为必须启满 |
| 0x1A00 | TPDO mapping parameter | TPDO1 映射参数 | 与 0x1800 成对启用 | 不要映射写入型命令量 |
| 0x1A01 | TPDO mapping parameter | TPDO2 映射参数 | 与 0x1801 成对启用 | 不要超过 64 bit |
| 0x1A02 | TPDO mapping parameter | TPDO3 映射参数 | 与 0x1802 成对启用 | 不要映射 SDO 参数 |
| 0x1A03 | TPDO mapping parameter | TPDO4 映射参数 | 与 0x1803 成对启用 | 不要只启映射不启通信参数 |
TX PDO Mapping 页面干什么
TX PDO Mapping 配置“本节点发送到 CAN 总线的数据”。
页面分为三部分：
区域 | 作用 |
| Available Objects for PDO | 当前允许映射到 PDO 的对象列表 |
| Communication parameters | 当前选中的 TPDO 通信参数 |
底部字节表 | 当前 TPDO 的数据布局 |
TPDO 通道和对象的对应关系
TPDO 通道 | 通信参数 | 映射参数 | 常用预定义 CAN-ID 基址 |
TPDO1 | 0x1800 | 0x1A00 | 0x180 + Node-ID |
TPDO2 | 0x1801 | 0x1A01 | 0x280 + Node-ID |
TPDO3 | 0x1802 | 0x1A02 | 0x380 + Node-ID |
TPDO4 | 0x1803 | 0x1A03 | 0x480 + Node-ID |
底部 0xC0000180、0xC0000280 这类值表示 PDO 当前禁用，因为 bit31 为 1。
常见位含义：
位 | 含义 | 典型表现 |
bit31 | PDO valid/invalid 控制位 | 1 表示 invalid，PDO 禁用 |
bit30 | RTR 控制位 | 1 通常表示不允许 RTR |
bit29 | 11-bit / 29-bit CAN-ID 控制 | 普通 CANopen 多用 11-bit |
bit010 或 bit028 | CAN-ID | 具体报文标识符 |
Communication parameters 怎么填
字段 | 作用 | 初学建议 |
| Communication | 当前 TPDO 通信参数对象 | TPDO1 为 0x1800 |
| Mapping | 当前 TPDO 映射参数对象 | TPDO1 为 0x1A00 |
| COB | TPDO 使用的 COB-ID / CAN-ID 信息 | 取消 invalid 后确认最终 CAN-ID 不冲突 |
| Type | 传输类型 | 调试可用 254 或 255；同步应用再用 1~240 |
| Inhibit | 抑制时间，限制最小发送间隔 | 调试可先 0，稳定后再设置 |
| Event Timer | 事件定时器，周期触发发送 | 调试可设 100 或 1000 ms，按工具单位确认 |
| Sync start | 同步起始值 | 非同步 PDO 保持 0 |
| Invalid | 是否禁用该 PDO | 要启用 TPDO 时取消勾选 |
不建议：
• 不要让两个 PDO 使用相同 COB-ID。
• 不要把禁用的 0xC000xxxx 当成已经启用。
• 不要只改右侧字段但不点 Save。
• 不要把 SDO 通信参数对象映射到 TPDO 数据区。
为什么不能直接选其他 Byte
CANopenEditor 的 PDO 映射不是随便点击 Byte0、Byte3、Byte7 填值。它按映射顺序连续打包：
0x1A00:01 -> 从 bit 0 开始0x1A00:02 -> 接在上一项后面0x1A00:03 -> 再继续往后排对象长度决定占用多少 bit：
数据类型 | 位数 | 占用 |
| UNSIGNED8 / INTEGER8 | 8 bit | 1 byte |
| UNSIGNED16 / INTEGER16 | 16 bit | 2 byte |
| UNSIGNED32 / INTEGER32 | 32 bit | 4 byte |
所以你不能直接跳到 Byte4。必须先放前面的对象，后面的空位才会继续出现。
TPDO 里可以放一个对象，也可以放多个对象
一个 TPDO 的总长度最大是 64 bit，也就是 8 byte。
只放一个对象：
0x1A00:00 = 10x1A00:01 = 0x21000010 # 0x2100:00, 16 bit放多个对象：
0x1A00:00 = 30x1A00:01 = 0x21000010 # 0x2100:00, 16 bit0x1A00:02 = 0x21010010 # 0x2101:00, 16 bit0x1A00:03 = 0x21020020 # 0x2102:00, 32 bit布局：
Byte | 内容 |
Byte0~1 | 0x2100:00 |
Byte2~3 | 0x2101:00 |
Byte4~7 | 0x2102:00 |
COB-ID 不是用来选择 Byte
正确关系是：
CAN 帧 COB-ID ↓识别这是 TPDO1 / TPDO2 / RPDO1 / RPDO2 哪个 PDO ↓找到对应的 Mapping 对象，例如 0x1A00 ↓按 Mapping 解释 Data[0..7]PDO 报文本身不携带对象 Index/SubIndex。接收方必须提前知道该 COB-ID 对应的映射规则。
错误理解：
PDO -> Index -> COB -> Byte正确理解：
COB-ID -> PDO 通道 -> Mapping 对象 -> Byte 布局不要把这些对象映射到 TPDO
PDO Mapping 页面下拉框里可能出现 0x1200、0x1280 等对象。这些是 SDO 通信参数，不是过程数据。
不建议映射：
对象 | 原因 |
| 0x1200 | SDO server 参数，不是过程数据 |
| 0x1201 | SDO server 参数，不是过程数据 |
| 0x1280 | SDO client 参数，不是过程数据 |
| 0x1800~0x1804 | TPDO 通信参数，不是过程数据本体 |
| 0x1A00~0x1A03 | TPDO 映射参数，不是过程数据本体 |
推荐映射厂商自定义过程变量，例如：
对象 | 方向 | 示例含义 |
| 0x2100:00 | TPDO | 设备状态值 |
| 0x2101:00 | TPDO | 测量值 |
| 0x2102:00 | TPDO | 计数值 |
| 0x2200:00 | RPDO | 控制命令 |
| 0x2201:00 | RPDO | 目标值 |
配置一个通用 TPDO 示例
目标：TPDO1 周期发送 3 个厂商自定义状态量。
第一步：添加可 TPDO 映射对象
在 Object Dictionary -> Manufacturer Specific Parameters 中新增：
Index | Name | Object Type | Data Type | Access SDO | Access PDO | Default | Storage |
| 0x2100 | status_value | VAR | UNSIGNED16 | ro | t | 0 | RAM |
| 0x2101 | measured_value | VAR | UNSIGNED16 | ro | t | 0 | RAM |
| 0x2102 | counter_value | VAR | UNSIGNED32 | ro | t | 0 | RAM |
保存后，回到 TX PDO Mapping，这些对象应出现在 Available Objects for PDO 和下拉框中。
第二步：启用 TPDO1
选择底部第一行 TPDO1，然后设置：
字段 | 值 |
| Communication | 0x1800 |
| Mapping | 0x1A00 |
| COB | 按 Node-ID 确认最终值，不与其他 CAN-ID 冲突 |
| Type | 254 或 255 |
| Inhibit | 调试可先 0 |
| Event Timer | 调试可先 100 或 1000 |
| Sync start | 0 |
| Invalid | 取消勾选 |
然后点 Save。
第三步：配置 TPDO1 映射
按顺序选择：
0x2100/00/status_value 16 bit0x2101/00/measured_value 16 bit0x2102/00/counter_value 32 bit总长度：
16 + 16 + 32 = 64 bit = 8 byte等价对象字典：
0x1A00:00 = 30x1A00:01 = 0x210000100x1A00:02 = 0x210100100x1A00:03 = 0x21020020PDO 数据布局：
Byte | 内容 |
Byte0~1 | 0x2100:00 status_value |
Byte2~3 | 0x2101:00 measured_value |
Byte4~7 | 0x2102:00 counter_value |
RX PDO Mapping 页面怎么用
RX PDO Mapping 配置“本节点从 CAN 总线接收的数据”。
RPDO 对象成对出现：
RPDO 通道 | 通信参数 | 映射参数 | 常用预定义 CAN-ID 基址 |
RPDO1 | 0x1400 | 0x1600 | 0x200 + Node-ID |
RPDO2 | 0x1401 | 0x1601 | 0x300 + Node-ID |
RPDO3 | 0x1402 | 0x1602 | 0x400 + Node-ID |
RPDO4 | 0x1403 | 0x1603 | 0x500 + Node-ID |
通用 RPDO 示例：
Index | Name | Data Type | Access SDO | Access PDO |
| 0x2200 | control_value | UNSIGNED16 | rw | r |
| 0x2201 | target_value | INTEGER32 | rw | r |
| 0x2202 | mode_value | UNSIGNED8 | rw | r |
RPDO1 映射：
0x1600:00 = 30x1600:01 = 0x220000100x1600:02 = 0x220100200x1600:03 = 0x22020008总长度：
16 + 32 + 8 = 56 bit剩余 8 bit 可以留空，也可以用 Dummy 填充到 64 bit，取决于主站配置和固件接收处理。
Modules 页面干什么
Modules 页面用于描述模块化 CANopen 设备，不是用来配置 C 代码模块，也不是用来配置 PDO。
典型使用场景：
一个远程 I/O 耦合器 ├── 插槽 1：数字输入模块 ├── 插槽 2：数字输出模块 ├── 插槽 3：模拟输入模块 └── 插槽 4：温度采集模块这种设备的对象字典可能会随模块组合变化，所以需要在 EDS/XDD 中描述支持哪些模块、每个模块有哪些对象。
字段含义：
字段 | 作用 |
| Nr Supported Modules | 支持的模块数量 |
| List of modules | 支持的模块列表 |
| Index | 模块编号 |
| Name | 模块名称 |
| Version | 模块版本 |
| Revision | 模块修订 |
| OrderCode | 订货号 / 料号 |
| Module comments | 模块说明 |
| Module objects | 模块关联的对象字典对象 |
普通固定功能从站可以保持：
Nr Supported Modules = 0不需要配置 Modules 页面。
导出 EDS
执行：
File -> Export...选择 EDS 输出格式，生成：
my_device.edsEDS 交给主站、配置软件或测试工具使用。导出后建议重新用 CANopenEditor 打开 EDS 检查：
1. 0x1000、0x1001、0x1018 是否存在；
2. 0x1200 是否存在；
3. 启用的 0x1400/0x1600、0x1800/0x1A00 是否存在；
4. 厂商自定义对象是否存在；
5. PDO 映射总长度是否不超过 64 bit。
导出 CANopenNode 的 OD.c / OD.h
先确认导出器：
Tools -> Preferences -> Selected exporter -> CANOPENNODE_V4然后执行：
File -> Export CanOpenNode...输出通常包括：
OD.cOD.h如果工程设置了对象字典后缀，也可能生成带后缀的文件名。导出后要检查固件工程：
1. OD.c 已加入编译；
2. include path 能找到 OD.h；
3. 工程引用的 OD 名称与导出文件一致；
4. OD_CNT_* 宏符合启用对象数量；
5. PDO 初始化数量与 0x1400/0x1600/0x1800/0x1A00 一致。
最小可用配置建议
普通从站学习工程可以从下面对象开始：
对象 | 用途 | 建议 |
| 0x1000 | Device type | 启用 |
| 0x1001 | Error register | 启用 |
| 0x1017 | Producer heartbeat time | 启用，便于主站监控 |
| 0x1018 | Identity | 启用 |
| 0x1200 | SDO server parameter | 启用 |
| 0x2100~0x21FF | 厂商自定义状态量 | 按需添加，TPDO 方向 |
| 0x2200~0x22FF | 厂商自定义控制量 | 按需添加，RPDO 方向 |
| 0x1800/0x1A00 | TPDO1 | 需要周期发送状态时启用 |
| 0x1400/0x1600 | RPDO1 | 需要接收控制命令时启用 |
常见错误和处理
现象 | 原因 | 处理 |
灰色字段不能改 | 受功能勾选或对象类型联动 | 先启用对应功能或对象 |
导出的 OD.c 没有对象 | Enabled 未勾选或对象未插入 | 勾选 Enabled 后重新导出 |
PDO 下拉框没有目标对象 | 对象没有设置 Access PDO | 设置为 t、r 或 tr |
TPDO 不发送 | Invalid 仍勾选或 Event Timer 为 0 | 取消 Invalid，设置触发条件 |
只能选 Byte0，不能选 Byte4 | PDO 映射按顺序连续排列 | 先放前面的对象，后续位置自动出现 |
主站无法解释 PDO 数据 | 主站 EDS/DCF 与实际 Mapping 不一致 | 重新导出 EDS 并同步主站配置 |
映射超过 64 bit | 一个 PDO 超过 8 byte | 拆到下一组 PDO |
误选 0x1200 / 0x1280 到 PDO | 把 SDO 参数当成过程数据 | 删除映射，改选过程变量 |
资料依据
• CANopenEditor 官方仓库说明：支持导入/导出 EDS、XDD，并导出 CANopenNode C 文件。
• CANopenNode 对象字典文档：说明 XDD/XPD/EDS/DCF 的关系，以及 CO_disabled、CO_countLabel、CO_storageGroup 等 CANopenNode 导出属性。
• CiA 301 V4.2.0：定义 0x1000~0x1FFF 通信对象、SDO 参数、PDO 通信参数、PDO 映射参数、Identity、heartbeat、EMCY 等对象范围和用途。
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