0基础PLC 三菱FX3U 3轴机械手码垛案例实战编程重点-第四课（自动运行程序编写-1）

PLC小白成长营 · 3 小时前

本案例完结时会给大家分享完整的PLC程序和触摸屏程序

▶ 回原点启动

伺服转准备好的情况下，

按下复位按钮，

X轴 Y轴 Z 轴开始回原点启动信号

▶ 回原点程序编写

1、Z轴必须先回原点，因为Z是上升下降，避免Z轴出现碰撞，Z轴回原点完成后 X Y轴才能回原点启动

2、下面就用到回原点指令ZRN 和 DSZR，都可以使用根据具体情况使用回原点指令，之前文章讲解伺服的时候专门讲过三菱的几个指令大家可以返回之前的文章看一看

3、M8029是每个轴回原点完成的标志是系统内部自带的软元件信号，直接用

4、下面的程序是把 X Y Z 三个轴回原点程序：

▶ 定位程序编写

X轴 Y轴 Z轴回原点完成后，就可以开始定位了

第一个定位就是 X轴 Y轴 Z轴的初始位

DTBL指令是表格定位指令，表格定位就是我们之前设置的定位参数三个定位分别对应等于K=1 K= 2 K=3 就分别去到我们定位的三个定位位置就是 R0-R10元件位置， Y轴就是R400-R410的位置 Z轴就是R800-R810的位置 R元件的位置数据又是通过我们上一篇文章触摸屏上设置的D510、D530等手动调试的位置数据来定位

当X轴的当前位置（D8340）=X轴的初始位置（R0）

当Y轴的当前位置（D8350）=X轴的初始位置（R400）

当X轴的当前位置（D8360）=X轴的初始位置（R800）

的时候就说明所有的轴已经完成进入初始位置，这是我们还需要复位所有的回原点完成信号

▶ 手动定位程序编写

◆ 手动程序-X轴的三个定位位置

X轴手动到初始位 X轴手动到第一行位置 X轴手动到第二行的位置，都使用表格定位指令

◆ 手动程序-Y轴的三个定位位置

Y轴手动到初始位 Y轴手动到第一行位置 Y轴手动到第二行的位置

◆ 手动程序-Z轴的三个定位位置

Z轴手动到初始位 Z轴手动到产品抓取位置 Z轴手动到产品放置位置

▶ 触摸屏手动程序画面

把所有手动的M点都做成复归型位状态开关

▶ 自动运行动作程序编写

◆ 启动按钮按下启动第一步 Z轴抓取产品动作，就执行Z轴抓取产品定位位置，M8029到达位置数据，定位完成标识后打开吸盘

◆ 打开吸盘，间隔10ms后执行Z轴上升动作

◆ 执行上升动作就是，定位到放置产品的位置定位，并启动第二步 SET M12

◆ 第二步启动 X Y轴就同时进入放置产品区域，放置第一个产品，结合案例图示，放置第一个产品的位置是 X轴在第一行，Y轴也在第一行，同时定位这两个位置，我们在触摸屏上输入了这两个位置的定位数据，当X轴当前位置D8340=D512（R4）X轴第一行位置，当Y轴当前位置D8350=D532（R404）Y轴第一行位置，就复位进入产品放置区域信号，置位Z轴下降放置产品动作

◆ Z轴放置产品信号接通，就立即执行Z轴放置产品的位置位置数据，当Z轴的当前位置数据 = 触摸屏上设置的Z轴放定位数据（R808/D554），就打开吸盘，间隔10ms后执行Z轴上升动作

◆ Z轴上升动作就是立即执行Z轴返回初始位置定位，定位完成后其他两个轴 X 轴和Y轴返回初始位置

◆ 返回初始位置立即执行 X轴和Y轴初始位置定位，下面写错了改为“Y001”

X轴D8340 当前数值=R0/D510

Y轴D8350 当前数值=R400/D530 时就又开始循环启动第一步，机械手继续抓取产品

下一篇文章增加堆放的层数和高度的程序

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