KUKA 中断编程与 RESUME 指令，让你的机器人具备“应急避险”能力

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在工业机器人的实战编程中，你是否遇到过这样的困境：机器人正在执行长距离移动或复杂的堆垛路径，此时外部传感器突然检测到物料滑落或安全干涉。如果仅仅依靠常规的逻辑判断，机器人必须等当前的运动指令执行完才能做出反应，这在高速生产中往往意味着碰撞或损失。

今天，我们就深入探讨 KUKA 机器人编程中的高级逻辑指令——中断编程（Interrupt Programming）与 RESUME（废弃当前运动）。

掌握了它们，你就能给机器人安装一套敏捷的“条件反射”系统。

一、 什么是中断编程？

中断（Interrupt）是指当定义的事件（如输入信号转为 TRUE）出现时，控制器立即中断当前正在运行的程序，转而处理一个预先定义好的子程序（中断程序）。

中断编程的核心步骤：

中断声明：定义触发事件和对应的处理子程序。激活/禁止：在代码中灵活启动或关闭监控。制动与处理：在中断程序中决定是停住机器人（BRAKE）还是废弃当前路径（RESUME）。

二、 核心语法：声明与激活

在 KSS 系统中，中断声明必须放在程序的指令部分（不能放在声明部分），且允许同时声明最多 32 个中断。

声明语法：INTERRUPT DECL [优先级] WHEN [事件] DO [子程序]优先级：

建议选择 1、2 或 4-39。注意 3 和 40-80 是系统预留的，不要占用。

全局性：

使用  GLOBAL关键字可以让中断在声明它的层面及以上都被识别。

开关指令：INTERRUPT ON [编号]：激活监控。INTERRUPT OFF [编号]：彻底关闭。INTERRUPT DISABLE/ENABLE：暂时禁止或重新开通已保存的中断。

三、 避险神器：RESUME 指令

如果说  BRAKE指令只是让机器人暂时停下，那么  RESUME（恢复/废弃）则是实现“应急避险”的关键。

RESUME 的作用：它会中断当前声明中断层面以下的所有运行中的子程序和运动，废弃当前的轨迹规划，让程序直接返回到声明中断的那一层面继续执行。

专家的“金律”：

层级限制：

预进指针必须在声明中断的层面以下。也就是说，运动指令必须写在子程序里，而中断声明写在主程序里。

运动禁忌：

RESUME 后的第一个运动指令如果原本是  CIRC，系统会自动按  LIN运行！务必注意由此带来的碰撞风险。

制动先行：

在中断程序中使用  RESUME之前，必须先使用  BRAKE指令停住机器人。

四、 实战应用案例：物料搜索与紧急撤回

应用场景：机器人执行寻找方块的“查找运行”。一旦传感器（输入端 27）检测到目标，立即停止寻找动作，保存当前位置并跳出查找子程序，执行后续的抓取任务。

代码逻辑示例：

DEF  MAIN()  ;主程序   INI   ;  1.  声明中断：优先级25，当IN有信号时，执行ERROR程序   INTERRUPT DECL  25  WHEN $IN==TRUE DO  ERROR()    SEARCH() ;  2.  调用子程序执行运动   ;  5.  如果执行了RESUME，程序会跳回到这里继续   IF $IN THEN        ; 执行抓取任务...    ENDIFEND

DEF  SEARCH() ;子程序   INTERRUPT ON  25  ;  3.  在子程序内激活中断   PTP HOME ...   LIN SEARCH_PATH ; 执行查找路径   WAIT SEC  0  ; 强制止住预进指针，确保RESUME生效   INTERRUPT OFF  25END

DEF  ERROR() ;中断处理程序   INTERRUPT OFF  25  ; 禁用中断，防止“按键弹跳”   BRAKE ; 立即制动机器人   $TARGET_POS = $POS_INT ; 保存识别时的坐标   RESUME ;  4.  废弃SEARCH子程序的后续动作，返回MAINEND

第一段主程序详解：

第二段SEARCH子程序详解：

第三段ERROR中断程序详解：

五、 撤回策略：更高级的避险思想

在实际生产中，仅仅跳出程序是不够的，通常还需要配套撤回策略（Retraction Strategy）。  

这意味着当故障发生时，机器人应能根据当前所处的位置，自动规划出一条不发生碰撞的路径返回初始位置（HOME），避免操作员进入围栏手动摇优盘或示教。

给撤回策略编程的要点：

在工作空间内划分不同的运动范围。

利用中断实时保存机器人的位置数据。

结合对话信息编程，让操作员在示教器上选择“返回初始位置”还是“继续过程”。

结语

中断编程与  RESUME是 KUKA 逻辑控制的精髓。它让机器人从死板的线性运行逻辑进化到了具备“环境感知-实时决策”能力的进阶阶段。在设计复杂的自动化产线时，合理运用中断能极大提高系统的安全性与柔性。

如果你在调试中遇到了“预进指针不在预期层面”的报错，或者 RESUME 无法跳转，欢迎在评论区留言交流！

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