若要完成对接操作，需在 WorkVisual 软件中对参与对接流程的所有单元进行参数配置。下文将结合实例结构，对所需各项设置进行详细说明。
对接系统示例。本次分析从2 轴开始。以下组件直接参与对接流程：
对接连接器：机器人快换工具系统的固定端（本例采用史陶比尔品牌）
焊钳 EZ/SP 1：待对接组件（本例采用费斯托品牌焊钳）
在待对接组件上，优先级启动参数必须设置为 True。
对接耦合器（端口 2）与待对接组件（端口 1）的端口传输介质均采用：100 兆比特每秒、双绞线（TX）、全双工模式。
为避免控制器上电时产生总线故障，待对接设备节点需在设备设置中声明为 **“非常驻可用”。同时勾选“清除 ARP 缓存”** 选项。各设备节点通过对接指令执行对接与脱离操作，该过程需要使用用户 ID。
请注意，控制器上电初始状态下，设备节点必须处于脱离对接状态。另外请注意，** 快速启动（Fast Start Up）** 从第二次上电起生效。在设备节点布线时需注意：必须使用两个不同端口相互对接（例如：固定端端口 2 对接移动端端口 1…… 禁止端口 1 对接端口 1）。因此该线路无需使用交叉网线。
注意：采用集团标准规范进行项目组态时，原则上仅规划单个对接设备节点。在此前提下需保证所有节点（例如多个抓手）的硬件结构与设备名称完全一致。另请注意，**“清除 ARP 缓存”** 选项同样需要保持勾选。
抓手对接
当在 WorkVisual 中仅单次组态、但需要对接多个抓手时，必须保证：所有待对接抓手的硬件结构，与软件内组态的型号规格完全一致。
若实际硬件与组态参数不匹配，机器人示教器（KCP）以及设备本体均会弹出诊断报警（设备故障指示灯 SF 点亮）。
注意：该阀组为直通接线结构。若无需使用部分阀位，可安装盲堵帽替代实际电磁阀。
当需要对接多个硬件阀岛数量互不相同的抓手（单台抓手最多搭载 3 个阀岛）时，需在 WorkVisual 软件中，按照阀岛数量最多的那款抓手进行整体组态（本示例中，组态对象为搭载 3 个阀岛的抓手）。
在进行输入模块组态时，需按照所有抓手单阀岛所需模块的最大数量来完成配置。（举例说明：抓手 1 搭载 1 个阀岛、配置 1 个输入模块；抓手 4 搭载 1 个阀岛、配置 2 个输入模块 → 因此 1 号阀岛需组态 2 个输入模块，适配所有抓手的最大使用需求）
所有阀岛均 ** 取消勾选「始终可用」** 选项。在机器人程序中，仅对当前所用抓手搭载的对应阀岛执行对接操作。
搬运工装 / 费斯托抓手Festo
应用：费斯托抓手
无反馈输出：气动接口订货代码 S/S
带反馈输出：气动接口订货代码 T
PROFINET 总线实施:ERTEC200– 2 x Cu
GSD-数据:GSDML-V2.34-Festo-CPX-20220512.xml
PROFINET 固件版本：V 4.2.34 / V 4.2.35 / V 4.7.54
带可回读输出端的结构，无可读输出端结构
输入消抖时间20 毫秒适用于各输入模块
滤网报警Uasu/Uven→已激活监控Uaus→未激活监控Uven→未激活
搬运工装 / 费斯托对接抓手，停用 “始终可用” 功能并启用 “清除 ARP 缓存”
优先上电，设置为 开启（True）
传输介质 “100 兆比特每秒，双绞线（发送），全双工”
搬运工装 / SMC 对接抓手
搬运工装 / SMC SPN2A 对接抓手
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