0基础PLC 三菱FX5U入门到精通 第十七课 控制伺服MR-JE-A 定位详解

现在手上有一个三菱PLC fx5u和一台三菱伺服MR-JE-A，以及导程为4mm的导轨，那么应该如何 控制伺服定位

▶  打开三菱伺服配置软件，设置伺服为位置控制模式

▶  设置位置控制参数

▶  设置脉冲控制方式   FX5U脉冲方式脉冲加方向，在参数中改成相应的设置

    为什么我们有的伺服又需要这是电子齿轮比，有的直接使用脉冲数呐

如果电机每转一圈产生131072 个脉冲，那我们如果要让电机转10圈，那我们就需要，1,310,720个脉冲才能转一圈发的脉冲数太多了

所以当我们需要设置5000个脉冲数转一圈的时候就需要设置电子齿轮比，则电子齿轮比 P/Q 可以设定为 5000*131072 /5000进行约分，设置只能为4位数，则P3(分子=16384)，P4（分母=625）

▶  设置电子齿轮比和每转脉冲数，电子齿轮比和机械中的减速比的概念是相似的，通过设置电子齿轮比可以消除一些因计算除不尽造成的累计误差，在设置取消使用电子齿轮比，直接设置每转脉冲数

例子如下：当前参数的意思是伺服接收到4000个脉冲转一圈，导轨的导程是4MM。所以伺服转一圈的距离是4MM.

如果让伺服定位5mm，那么PLC应该发送5/（4/4000）=5000个脉冲

▶   配置三菱PLC fx5u的参数

打卡三菱编程软件GX WORKS3 ，新建工程，选择FX5U

在参数-模块参数-高速IO-输出-定位

▶  脉冲输出启用，回原点启用，具体参数参照图片设置

▶   刚才在设置伺服参数中有一项设置，每转脉冲数4000，导轨的导程是4mm，在PLC程序中要降这些参数关联起来

▶  伺服JOG定位，在手动JOG时直接调用相对定位即可，脉冲数设置很大

▶  回原点，直接调用指令，设置回原点速度即可

▶  当伺服会原点OK后，可以使用定位控制，来测试伺服走设定的距离的定位

指令中的定位完成信号，每次完成会把M150置位，每次定位前把它复位

定位控制伺服就完成了

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