0基础PLC 三菱FX3U 3轴机械手码垛案例实战编程-第一课（案例介绍、手动程序）

大家一起学了2个多月的基础教程，接下来我们进入一段时间的实战小项目案例，同时学习触摸屏程序编写

▶案例讲解：

产品通过输送带不断输送至抓取位置，

传感器检测到之后机械手下降抓取，然后运送至码垛位

置。每层的码垛顺序是1、2、3、4。第一层放置完成后接着放第二

层。码垛层数可以在触摸屏上设置。码垛完  成后，停在初始位置

  ▶示意图：

  

▶I O点分配：

X0	急停	Y0	X轴脉冲
X4	输送带传感器检测	Y1	Y轴脉冲
X5	Y轴零点脉冲	Y2	Z轴脉冲
X6	伺服使能准备好	Y3	X轴发方向
X7	X轴后限位	Y4	Y轴发方向
X10	X轴原点	Y5	Z轴发方向
X11	X轴前限位	Y7	伺服使能
X12	Y轴后限位	Y10	吸盘
X13	Y轴原点	Y11	输送带动作
X14	Y轴前限位
X15	Z轴后限位
X16	Z轴原点
X17	Z轴前限位

▶驱动器设置：我们在触摸屏上设置移动距离的时候会用到

X,Y,Z轴都是1600个脉冲旋转1圈。

X轴电机旋转1圈，滑台移动90mm

Y轴电机旋转1圈，滑台移动22.5mm

Z轴电机旋转1圈，滑台移动4mm。

所以:脉冲与距离(mm)转换系数

X轴:1mm需要18个脉冲，转换比例18

Y轴:1mm需要71个脉冲，转换比例71

Z轴:1mm需要400个脉冲，转换比例100

▶手动程序编写：

1、伺服使能、X Y Z三轴的前后极限位，FX3U内M8343就表示第一个轴的前极限 M8344表示该轴的后极限，依次内推，程序如下：

2、D8340是表示第一个轴的当前位置，这个很重要，因为我们需要改变或者在触摸屏上设置轴需要去的对应的位置 ，DMOV给D0，我们就改变D0的位置来改变该轴的移动距离

以此内推第二个的当前位置轴对应D8350

第三个轴当前位置对应D8360

3、我们用PLSV指令来对轴的手动正反转控制

PLSV K1600 Y0 Y3

就是该轴以1600脉冲速度正向移动

PLSV K-1600 Y0 Y3

就是该轴以1600脉冲速度反向移动

Y 轴   Z轴同样写出手动程序

4、我们设置手动吸盘动作和手动输送带运行，到时候都可以做到触摸屏上面

以上就是我们的手动程序

下一课我们设置定位参数和编写触摸屏

好文分享

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