0基础PLC 三菱FX3U 3轴机械手码垛案例实战编程-第三课（定位位置程序编写和触摸屏位置编写）

  本案例完结时会给大家分享 完整的PLC程序和触摸屏程序

▶ 定位位置程序编写

PLC参数设置里面我们每个轴都使用了三个定位，用的是表格定位

我们只需要在D510   D512 等地址里面输入需要去的位置数据，伺服电机就直接去改位置

◆    X轴

还需要指定表格定位的起始软元件，指定了R0（和D0一样的寄存器，也可以使用D元件）指定好后，表格定位初始位置的脉冲数就保存到R0,速度保存到R2;表格定位第一行位置的脉冲数保存到R4,速度保存到R6 ；表格定位第二行位置的脉冲数保存到R8,速度保存到R10，然后我们把每个R位置，通过D地址（方便编写触摸屏）转移到 R地址里面

◆  Y轴

表格定位初始位置的脉冲数就保存到R400,速度保存到R402;表格定位第一行位置的脉冲数保存到R404,速度保存到R406 ；表格定位第二行位置的脉冲数保存到R408,速度保存到R410

◆       Z轴

表格定位初始位置的脉冲数就保存到R800,速度保存到R802;表格定位第一行位置的脉冲数保存到R804,速度保存到R806 ；表格定位第二行位置的脉冲数保存到R808,速度保存到R810

▶   触摸屏上X Y Z轴  速度 位置数据输入框制作

①    我们涉及到X位置   或者速度的就复制我们之前做过的X轴的当前位置数值框，因为之前我们已经对X轴的数据进行了比例转换   ，但是我们需要更改对应的写入地址，比如X轴的速度我们可以对应PLC程序内的写入地址改为：D500

X轴初始速度改为：D510

  X轴:1mm需要18个脉冲，转换比例18，我们直接复制之前的数值框就不用再重复设置了

  ②     Y 轴和 Z轴也是同样的 ，还是复制之前的 Y 轴 和Z轴我们已经设置过比例转化的数值框，但是我们需要更改对应的写入地址，比如Y轴的初始位置写入地址改为：D530

Y轴第一行的位置改为：D532，Y轴第二行位置：D534

Z轴初始位置：D550、 Z轴抓取位置：D552, Z轴放置产品位置：D554

做好数值框后，可以用手动调试的方式，把每个位置的数据记录下来（左侧显示  X Y Z当前位置）

然后再手动调试的数据 分输入初始位置 堆垛位置 的数据

对照PLC程序内的进行更改

Y轴:1mm需要71个脉冲，转换比例71

Z轴:1mm需要400个脉冲，转换比例100

比如把手动调试的位置都记录下来 填写到右侧的位置 如下图：我们使用我们之前写的手动运行的程序来调试需要的位置：

我们就把X轴   Y轴   Z轴的速度初始位置   抓取位置 放置产品位置的所有数据设置完成

我们下一篇文章会讲解怎么写手动定位程序

好文分享

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