只用105报文也能搞转矩限幅和固定停止点？S7-1500+V90 PN这个玩法很多人不知道

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前言

做收放卷、压装、夹紧这类应用时，经常需要限制电机转矩，甚至要碰到工件后自动停止（也就是“固定停止点检测”）。很多人第一反应是加750报文，但其实用标准报文105也能实现，而且不用多占附加报文资源。

S7-1500(T)+V90 PN 只用105报文，怎么通过一个 MC_TorqueLimiting 指令，同时搞定转矩限幅和固定停止点检测。

01

硬件和软件要求

V90 PN（任意版本，速度模式），配置105报文即可，不需要750附加报文

博途版本：V15/V15 SP1/V16/V17/V18 都可以，需要安装对应版本的 V90 HSP0185

调试软件：V-assistant v1.05.05 及以上

HSP下载地址（西门子官方）：

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/72341852

02

V90 PN 报文配置

在设备视图里给V90 PN配置报文时，“报文”处选择“西门子报文105, PZD-10/10”，不要选附加报文。转矩限幅和固定停止点功能靠105报文里的 MOMRED控制字 来实现，不需要750。

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工艺对象配置

新建工艺对象后，有几个关键配置点必须做对。

1. 驱动装置数据交换：

在“硬件接口 → 驱动装置”里选好驱动对象。然后到“与驱动装置进行数据交换”界面：

如果你在线，可以勾选“运行时自动应用驱动值”，系统会自动读扭矩值。

如果手动填写，注意：扭矩值填写驱动器额定扭矩值的3倍（这是手册建议的安全系数）。

2. 扭矩限值：

路径：轴组态 → 扩展参数 → 位置限制 → 扭矩限值。按实际需要填上下限。

3. 禁用跟随误差监视

因为转矩限幅或者碰到固定停止点时，轴的实际位置会跟不上设定位置，如果不关掉跟随误差监视，系统会立刻报警。

路径：轴组态 → 扩展参数 → 位置监视 → 跟随误差 → 取消勾选“激活跟随误差监视”。

4. 配置固定停止检测参数

如果你需要用到“运行到固定停止点”功能，这一步必须配。

路径：轴组态 → 扩展参数 → 位置限制 → 固定停止检测。里面需要设置：

停止点检测扭矩阈值（达到这个扭矩就认为“顶到了”）

夹紧时间（到达停止点后维持的时间）

其他相关参数，按原文表格说明设置即可。

<b>04

MC_TorqueLimiting

很多人以为 MC_TorqueLimiting 只能做转矩限幅，其实它还有一个 Mode=1 的模式，专门用来做固定停止点检测。

用法1：转矩限幅（Mode=0）

设置 Mode = 0

Enable = TRUE 激活转矩限制，Limit 里填你要限制的扭矩值（可实时改）

Enable = FALSE 取消限制

输出 InLimitation = TRUE 表示当前已经进入转矩限制状态（比如电机被堵转了）

用法2：运行到固定停止点（Mode=1）

设置 Mode = 1

Enable = TRUE 激活固定停止检测，Limit 里填停止点的扭矩阈值（达到这个扭矩就认为“顶到了”）

Enable = FALSE 取消检测

输出 InClamping = TRUE 表示驱动装置已经运行到固定停止点（即“夹紧”状态）

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常见问题答疑

Q1：V90 PN 不创建工艺轴，能直接转矩控制吗？

可以。V90 PN 固件 V1.3 配合标准报文102 + 附加报文750，PLC 里不组态工艺轴，直接通过控制字 STW1.14 激活转矩控制模式，用750报文发转矩设定值。另外 V90 PTI 也可以通过模拟量进行转矩控制。

Q2：工艺对象做转矩限幅有哪几种方法？

方法1（本文所述）：使用102报文或105报文的 MOMRED 控制字，通过 MC_TorqueLimiting（Mode=0）实现。

方法2：V90 PN 固件 V1.3 加 750 附加报文，1200/1500 PLC 可以直接操作750报文地址实现转矩限制，1500 PLC 也可以通过 MC_TorqueRange 指令指定转矩上下限。

注意：在1500 PLC 工艺对象中，MC_TorqueRange 和 MC_TorqueLimiting 不能同时激活，否则会报 804E 故障。

Q3：不组态工艺轴，只通过报文怎么给转矩限幅？

可以。用 GSD 文件（GSDML_file_v2.32_sinamcis_v90pn_20180321）组态 V90 PN，然后直接往 750 报文的控制字里写值。注意：PLC 侧转矩给定值的数据格式为 164000H  对应驱动中的参考转矩值 P2003。

Q4：750报文到底包含什么？

3个控制字：附加转矩给定、转矩上限幅、转矩下限幅

1个状态字：实际转矩

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