CMT焊接技术工艺的应用

创智鑫智能制造 · 2026-5-11 08:38:26

CMT焊接工艺

NO.1

CMT焊接工艺

CM接工艺

NO.2

VASS标准CMT焊接程序应用

DEF FOLGE11() 主程序11 PTP VB=10% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P 工具坐标1基座标1 1: A15 = EIN 机器人在原点 2: SPSMAKRO0 = EIN 各种信号的复位 Warte auf Folgenstart 等待程序启动 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P 1: FB PSPS = EIN 2: A23 = AUS安全光栅关闭 3: t1 ( EIN ) = 0[1/10Sek]开始计时 4: SPSMAKRO50 = EINM值和F值赋值 5: A41 = EIN机器人互锁信号 6: A42 = EIN机器人互锁信号 7: A43 = EIN机器人互锁信号 8: A44 = EIN机器人互锁信号 9: A45 = EIN机器人互锁信号 10: A46 = EIN机器人互锁信号 11: A76 = EIN工具释放 12: A80 = EIN相对于转台的释放 13: A15 = AUS机器人在原点 14: A1878 = AUS工作方式 15: A1879 = EIN工作方式 16: A1880 = AUS工作方式 17: WARTE BIS !E1878 & E1879 & !E1880等待工作方式（job模式） 18: F572 = AUS 需要清洗焊枪 19: WARTE BIS E1857 & E1858 & E1869 & E1872 & E1874 & F980 等待操作准备与没有故障与保护气正常与焊丝检测正常与防撞头信号正常与机器人速度百分之百 20: WARTE BIS E23无进入请求 21: A23 = EIN安全光栅打开 22: FB PSPS = M30 & E1874 机械安全与送丝防撞头正常 -- Profilfrei Drehtrommel Station 3895 Aus -- -- Verriegelung 41 zu 3890R01 Anfang -- -- Verriegelung 43 zu 3900R01 Anfang -- PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P 1: FB PSPS = EIN 2: A23 = AUS 安全光栅关闭 3: WARTE BIS E76 & E80 等待机器人与工位位置释放 4: A76 = AUS 机器人与夹具释放5: A80 = AUS 机器人与夹具释放 6: A81 = EIN 请求机器人互锁 7: A83 = EIN 请求机器人互锁 8: SPSMAKRO20 = EIN 机器人互锁 9: WARTE BIS E23无进入请求 10: A23 = EIN安全光栅打开 11: FB PSPS = M30 & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874等待开行条件与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P 1: FB PSPS = M30 & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874 等待开行条件与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P 1: FB PSPS = M30 & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874 等待开行条件与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P 1: FB PSPS = M30 & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874等待开行条件与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P 1: FB PSPS = M30 & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874等待开行条件与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常 -- Start MIG Schweissen -- -- l3g5809052_mi_705_aemi0001_1 -- -- 2mm x- base 2mm z- base geteacht -- KLIN VB=25[mm/s] Genau=0[mm] ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P 1: FB PSPS = EIN 2: A23 = AUS安全光栅关闭 3: WARTE BIS !E16 & E23 等待停在维修位置与无进入请求4: A23 = EIN安全光栅打开 5: Tech_ MS Steuerung = Nr1 Einschalten - BrennerNr = 1 ProgNr = 1 NahtNr = 1 EIN MS焊接控制器=1 喷嘴启动=1 程序号=1 焊缝号=1 技术包启动 6: SPSMAKRO211 = A12 & !E15 + A11 & E211焊接启动=自动与有件或单步手动与电源焊接步 7: FB PSPS = M30 & (F595 + F985) & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874开行条件与（F595或机器人单步）与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常 -- l3g5809052_mi_705_aemi0001_2 -- KLIN VB=10[mm/s] Genau=5[mm] ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P 1: FB PSPS = M30 & (F595 + F985) & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874 开行条件与（F595或机器人单步）与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常 -- Ende MIG Schweissen – 焊接结束 -- l3g5809052_mi_705_aemi0001_3 -- KLIN VB=10[mm/s] Genau=0[mm] ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P 1: FB PSPS = EIN 2: Tech_ MS Steuerung = Nr1 Ausschalten - BrennerNr = 1 ProgNr = 1 NahtNr = 1 EIN MS焊接控制器=1 喷嘴关闭=1 程序号=1 焊缝号=1 技术包启动 3: SPSMAKRO210 = !E15焊接关闭=有件 4: A23 = AUS安全光栅关闭 5: WARTE BIS !E16 & E23等待没有停在修改位置与无进入请求 6: A23 = EIN安全光栅打开 7: FB PSPS = M30 & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874 等待开行条件与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常

PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P 1: FB PSPS = M30 & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874 等待开行条件与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P 1: FB PSPS = M30 & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874 等待开行条件与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常 -- Start MIG Schweissen -- --l3g5809052_mi_705_aemi0003_1-- -- 2mm x- base geteacht -- KLIN VB=25[mm/s] Genau=0[mm] ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P 1: FB PSPS = EIN 2: A23 = AUS 安全光栅关闭 3: WARTE BIS !E16 & E23等待停在维修位置与无进入请求 4: A23 = EIN 安全光栅打开 5: Tech_ MS Steuerung = Nr1 Einschalten - BrennerNr = 1 ProgNr = 2 NahtNr = 2 EIN MS焊接控制器=1 喷嘴打开=1 程序号=2 焊缝号=2 技术包启动 6: SPSMAKRO211 = A12 & !E15 + A11 & E211焊接启动=自动与有件或单步手动与电源焊接步 7: FB PSPS = M30 & (F595 + F985) & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874 开行条件与（F595或机器人单步）与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常

-- Ende MIG Schweissen -- --l3g5809052_mi_705_aemi0003_2-- -- 2mm x- base, 1mm z- base geteacht -- KLIN VB=10[mm/s] Genau=0[mm] ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P 1: FB PSPS = EIN 2: Tech_ MS Steuerung = Nr1 Ausschalten - BrennerNr = 1 ProgNr = 2 NahtNr = 2 EIN MS焊接控制器=1 喷嘴关闭=1 程序号=2 焊缝号=2 技术包启动 3: SPSMAKRO210 = !E15焊接关闭=有件 4: A23 = AUS安全光栅关闭 5: WARTE BIS !E16 & E23等待停在维修位置与无进入请求 6: A23 = EIN安全光栅打开 7: FB PSPS = M30 & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874 等待开行条件与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常

PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P 1: FB PSPS = M30 & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874 等待开行条件与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常

PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P 1: FB PSPS = M30 & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874 等待开行条件与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P 1: FB PSPS = M30 & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874 等待开行条件与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常-- Start MIG Schweissen -- -- l3g5809052_mi_701_aemi0001_1 -- -- 20mm x+ base wg bt geteacht -- KLIN VB=10[mm/s] Genau=0[mm] ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P1: FB PSPS = EIN2: A23 = AUS安全光栅关闭3: WARTE BIS !E16 & E23等待停在维修位置与无进入请求4: A23 = EIN安全光栅打开5: Tech_ MS Steuerung = Nr1 Einschalten - BrennerNr = 1 ProgNr = 3 NahtNr = 3 EINMS焊接控制器=1 喷嘴关闭=1 程序号=3 焊缝号=3 技术包启动6: SPSMAKRO211 = A12 & !E15 + A11 & E211焊接启动=自动与有件或单步手动与电源焊接步7: FB PSPS = M30 & (F595 + F985) & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874开行条件与（F595或机器人单步）与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常 -- Ende MIG Schweissen -- -- l3g5809052_mi_701_aemi0001_2 -- KLIN VB=10[mm/s] Genau=0[mm] ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P 1: FB PSPS = EIN 2: Tech_ MS Steuerung = Nr1 Ausschalten - BrennerNr = 1 ProgNr = 3 NahtNr = 3 EIN MS焊接控制器=1 喷嘴关闭=1 程序号=3 焊缝号=3 技术包启动 3: SPSMAKRO210 = !E15焊接关闭=有件 4: A23 = AUS安全光栅关闭 5: WARTE BIS !E16 & E23等待停在维修位置与无进入请求 6: A23 = EIN安全光栅打开 7: FB PSPS = M30 & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874等待开行条件与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P 1: FB PSPS = M30 & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874等待开行条件与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P 1: FB PSPS = M30 & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874 等待开行条件与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P 1: FB PSPS = M30 & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874 等待开行条件与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P 1: FB PSPS = M30 & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874 等待开行条件与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P 1: FB PSPS = M30 & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874 等待开行条件与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P 1: FB PSPS = M30 & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874 等待开行条件与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常 -- Start MIG Schweissen -- --l3g5809052_mi_707_anmi0001_1-- -- 4mm y- base 5mm z- base geteacht -- KLIN VB=10[mm/s] Genau=0[mm] ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P 1: FB PSPS = EIN 2: A23 = AUS安全光栅关闭 3: WARTE BIS !E16 & E23等待停在维修位置与无进入请求 4: A23 = EIN安全光栅打开 5: Tech_ MS Steuerung = Nr1 Einschalten - BrennerNr = 1 ProgNr = 4 NahtNr = 4 EIN MS焊接控制器=1 喷嘴启动=1 程序号=4 焊缝号=4 技术包启动 6: SPSMAKRO211 = A12 & !E15 + A11 & E211焊接启动=自动与有件或单步手动与电源焊接步 7: FB PSPS = M30 & (F595 + F985) & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874 开行条件与（F595或机器人单步）与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常 -- Ende MIG Schweissen -- --l3g5809052_mi_705_aemi0001_2-- -- Fertigmeldung -1- setzen -- -- 4mm y- base 5mm z- base geteacht -- KLIN VB=10[mm/s] Genau=0[mm] ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P 1: FB PSPS = EIN 2: Tech_ MS Steuerung = Nr1 Ausschalten - BrennerNr = 1 ProgNr = 4 NahtNr = 4 EIN MS焊接控制器=1 喷嘴关闭=1 程序号=4 焊缝号=4 技术包启动 3: SPSMAKRO210 = !E15焊接关闭=有件 4: A23 = AUS安全光栅关闭 5: WARTE BIS !E16 & E23等待停在维修位置与无进入请求 6: A23 = EIN安全光栅打开 7: SPSMAKRO1 = E1858 & E1866单个完成信号=总故障与无内部故障 8: FB PSPS = M30 & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874 等待开行条件与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P 1: FB PSPS = M30 & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874 等待开行条件与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P 1: FB PSPS = M30 & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874 等待开行条件与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P 1: FB PSPS = M30 & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874 等待开行条件与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常

PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P 1: FB PSPS = M30 & E41 & E43 & E76 & E80 & E1874 等待开行条件与机器人释放与机器人与工位释放与送丝防撞头正常 -- Profilfrei Drehtrommel Station 3895 Ein -- -- Verriegelung 41 zu 3890R01 Ende -- -- Verriegelung 43 zu 3900R01 Ende -- PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] PU 1: FB PSPS = EIN 2: A23 = AUS 安全光栅关闭 3: A41 = EIN 机器人互锁信号 4: A43 = EIN 机器人互锁信号 5: A76 = EIN 工具释放 6: A80 = EIN 工具释放 7: SPSMAKRO15 = EIN所有工作都结束 8: WARTE BIS E23 等待无进入请求 9: A23 = EIN安全光栅打开 10: FB PSPS = M30 & E1874开行条件与送丝防撞头正常 UP90 = AUS 洗枪切丝TCP校正 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P 1: FB PSPS = EIN 2: t1 ( EIN ) = STOP计时停止 3: t2 ( EIN ) = t1[1/10Sek]t1值赋给t2 4: t2 ( EIN ) = STOP t2停止

Makro211开始焊接

DEFFCT INT MAKRO211(ADV :IN)Makro Anfang -- MIG/MAG1 Start -- -- letzte Aenderung 15.08.2013 LZ -- -- F573 = Sammelstoerung MS1 an BMS – 所有故障-- F595 = Abfrage Hochstromsignal --询问高电流信号A23 = AUS 安全光栅关闭A209 = EIN MS1过程激活 F590 = AUS 初始化启动关闭F591 = AUS 错误记录关闭F594 = EIN重复启动F596 = AUS引弧关闭t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek] 2s倒计时-- MS1 Betriebsbereit -- WARTE BIS E1857 & E1858 & E1866 & E1867 & F980 + T10等待准备信号与故障确认与无内部故障与程序存在与机器人速度百分之百或2秒 F573 = T10所有故障=2秒WARTE BIS E1857 & E1858 & E1866 & E1867 & F980 等待准备信号与故障确认与无内部故障与程序存在与机器人速度百分之百F573 = AUS 所有故障关闭t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek] 所有故障=2秒-- MS1 Medien und Brennerabschaltung i.O. -- WARTE BIS E1869 & E1870 & E1871 & (E1872 + F599) & E1873 & E1874 + T10等待保护气正常与冷却水正常与相位正常与（焊丝存在或无焊丝检测）与送丝正常与喷嘴正常或T10F573 = T10所有故障关闭=T10WARTE BIS E1869 & E1870 & E1871 & (E1872 + F599) & E1873 & E1874 & E23等待保护气正常与冷却水正常与相位正常与（焊丝存在或无焊丝检测）与送丝正常与喷嘴正常与无进入请求F573 = AUS 所有故障关闭A23 = EIN安全光栅打开-- MS1 Lichtbogen EIN -- F571 = !F588 & F589 引弧启动=没焊缝重复与电弧释放启动t10 ( EIN ) = -50[1/10Sek] 5秒倒计时WARTE BIS E1858 & E1859 & F595 + F588 + !F589 + T10 等待故障确认与开始焊接与满足FB或焊缝重复或没有引弧启动释放或T10F573 = T10 & A16所有故障关闭=T10与机器人在轨迹点F598 = T10 & A16 焊缝不正常= T10与机器人在轨迹点F572 = F572 + F598洗枪需要=洗枪需要或焊缝不正常 F596 = !F598 引弧点燃=没有焊缝不正常F571 = !F588 & F589 & !T10 引弧启动=焊缝重复与电弧释放启动与没有T10A23 = !T10 安全光栅打开WARTE BIS E1857 & E1858 + F588 + !F589 等待准备信号与故障确认或焊缝重复或没有电弧释放启动-- MS1 Lichtbogen EIN -- F571 = !F588 & F589引弧启动=没焊缝重复与电弧释放启动-- Warte bis MS1 Prozess gestartet -- WARTE BIS E1858 & E1859 & F595 + F588 + !F589等待故障确认与开始焊接与满足FB或焊缝重复或没有引弧释放启动F573 = AUS所有故障关闭A23 = EIN 安全光栅打开

MAKRO210 焊接结束

DEFFCT INT MAKRO210(ADV :IN)Makro Anfang -- MIG/MAG1 ENDE – 焊接结束-- letzte Aenderung 06.12.2012 PK -- -- F573 = Sammelstoerung MS1 an BMS – 所有故障-- MS1 Lichtbogen AUS – 电弧关闭F571 = AUS 电弧关闭F588 = AUS 焊缝重复关闭F590 = AUS 初始化启动关闭F591 = AUS 错误记录关闭F596 = AUS 电弧点燃关闭t10 ( EIN ) = -50[1/10Sek] 5s倒计时-- MS1 Betriebsbereit -- WARTE BIS E1857 & E1858 & !E1859 & !E1860 + T10 等待焊机准备与无故障与没起弧与焊机无过程激活或T10F573 = T10 超过5秒故障报警F790 = T10 错误报警=T10A23 = !T10没到5安全光栅打开 WARTE BIS E1857 & E1858 & !E1859 & !E1860 & !F790 + E27 等待焊机准备与无故障与没起弧与焊机无过程激活与!F790或重复确认F573 = AUS 故障关闭F790 = AUS 错误关闭A23 = EIN 安全光栅打开A209 = AUS 进程激活关闭

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