三菱ST语言简单介绍

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     先简单介绍下ST语言，ST语言是规定逻辑记述方法的国际标准IEC61131-3所定义的语言。ST语言是具有与C语言等相似的语法结构的文本形式的程序 语言。适用于对难以梯形图语言表现的复杂处理进行编程的情况下。   

      在本章中，对ST语言的动作及规格有关内容进行说明。关于创建ST程序时的操作方法，请参考三菱相关手册。

     ST语言支持控制语法、运算式、功能块(FB)、函数(FUN)，可以按以下方式记述。     

例：条件语句的选择分支、重复语句等的控制语法(*以线A～C进行控制*)

CASE   线   OF           1：         开始开关 := TRUE;   (*传送带运行*)           2：           开始开关 := FALSE;   (*传送带停止*)           3：         开始开关 := TRUE;   (*传送带停止 警告*)         ELSE         警告指示灯 := TRUE;   END_CASE;   IF   开始开关 = TRUE THEN   //传送带运行 处理100次      FOR   处理次数 := 0   TO   100   BY   1   D0            处理数 := 处理数 +1;        END_FOR;   END_IF;

例：使用运算符(*、/、+、-、<、>、=等)的表达式

D0 := D1 * D2 + D3 / D4 - D5 ;   IF   D0 > D10   THEN           D0 := D10 ;   END_IF;

例：定义的FB的调用

//FB数据名：LINE1_FB //输入变量：I_Test   //输出变量：O_Test   //输入输出变量：IO_Test   //FB标签名：FB1   FB1(I_Test:= D0 , O_Test => D1 ,IO_Test:= D100)；

例：通用函数的调用

//将BOOL型数据转换为INT型/DINT型数据 wLabel2 := BOOL_TO_INT(bLabel1);

例：汉字等全角字符的使用

//油箱限制器ON时关闭阀，OFF时打开阀 IF   油箱限制器 = TRUE   THEN         阀 := FALSE; //由于限制器变为ON，关闭阀 ELSE         阀 := TRUE ; //由于限制器变为OFF，打开阀 END_IF;

  ST语言中的编程由运算符与语法组成。   

intV2 = ABS( ); //代入语句 IF M1 THEN      //选择语句    btn01 = TRUE; ELSE    btn01 = FALSE; END IF; Output_ENO = ENEG(btn01, Input1); //函数调用语句 LadderFBInstance(Input1:=bool1, Input2:= bool2, Input3:= bool3   );//FB调用语句 句子的终端必须添加“;”(分号)。 intV1:=0；//语句的终端要加分号   空格、制表符、换行可以插入到运算符及数据中。 intV1 := 0；//可以空格和制表符 intV2:= 2；//可以换行 可以在程序中插入注释。在注释语句的前后记述“(*注释语句*)”。 intV1:=0; （*注释语句*）

  

程序的结构要素：

ST程序由以下要素构成。   

分隔符	；、(,)
运算符	+、-、<、>、=
保留字	语法	IF、CASE、WHILE、RETURN
软元件	X40、Y50、M100、ZR0
数据类型	BOOL、DWORD
通用函数	ADD、REAL_TO_STRING_E
常数	123、"abc"
标签	Switch_A
注释	(*置为ON*)
其他符号	半角空格、换行代码、TAB代码

备注：以上分隔符、运算符号、保留字应用半角记述。

分隔符介绍：

符号	内容
()	圆括弧式
[]	数组要素编号的指定
.(句号）	结构体、FB构件的指定
,(逗号)	自变量的分隔
:(冒号)	软元件型指定符、CASE语句的分隔
;(分号)	语句的终端
"(双引号)	Unicode字符串的标记
'(单引号)	字符串(ASCII、移位JIS)的标记
..(两个句号)	整数范围指定

运算符介绍：

运算符	对象数据类型	运算结果类型
*、/、+、-	ANY_NUM	ANY_NUM
<、>、<=、>=、=、<>	ANY_ELEMENTARY	位
MOD	ANY_INT	ANY_INT
AND、&、XOR、OR、NOT	ANY_BIT	ANY_BIT
**	ANY_REAL(底) ANY_NUM(指数)	ANY_REAL

指令的解读：

ST程序中使用的指令如下所示：

bResult  :=  BMOV （TRUE ，wValue0，  1，  wValuel）；//BIN16位数据块传送， bResult：   指定为返回值（(在上述示例中，将ENO代入bResult。指令的情况下，返回值的记述可以省略。) BMOV：指定为指令名。 （内容）：指定为指令的参数。 这个当中的TRUE我们可以省略掉，是做为EN使用。好比说： //省略前 MOV(TRUE, SrcLabel, DstLabel);    //省略后 MOV(SrcLabel, DstLabel); 但是在通用函数等指令以外不能省略EN。

  也可以说下运动轴的寸动指令的写法：

// 伺服运行使能 所有的伺服   这个也是要做标签 有标签才行 做的是局部标签 //进行使能 MCv_AllPower_1(             Axis:=Axis0001.AxisRef,             Enable:= TRUE ,             ServoON:= bServoON ,             Busy=> bBusy   ); // 轴1的速度这些进行赋值 //-----JOG运行用数据的设置----- G_JeJogVelocity          := 1500.0;          //在启动的时候 需要给速度赋值   为1500.0 leJogAcceleration         := 2000.0;         // 在启动的时候 要给加速度赋值 leJogDeceleration       := 2000.0;         //在启动的时候   要给减速度赋值 leJogJerk                           := 0.0;                  // 在加减速的时候   看用那个加减速模式 //FB块的填写，进行正反转的互锁 //-----Axis0001 JOG运行----- G_bJogF1CMD:=(G_bJogF1CMD=TRUE)AND(G_bJogR1CMD=FALSE);       //为互锁模式   就是在正转的时候   不能同时反转 一起TRUE G_bJogR1CMD:=(G_bJogR1CMD=FALSE)AND(G_bJogF1CMD=TRUE);      // 同上为互锁模式    //调入FB，进行标签的填写。 MCv_Jog_1(                                                                              Axis := Axis0001.AxisRef ,   //轴1输入标签 AxisRef是G_b标签中自带的 直接调用就行 JogForward := G_bJogF1CMD ,   //轴1的正转指令 在G_b的时候要建立位标签 JogBackward := G_bJogR1CMD , //轴1的反转指令 在G_b的时候要建立位标签    Velocity := G_JeJogVelocity ,   //轴1的速度指令 在G_b的时候要建立双精度实数标签 Acceleration := leJogAcceleration ,   //轴1的加速度指令 在le的时候   要建立双精度实数标签 Deceleration := leJogDeceleration ,    //轴1的减速度指令 在le的时候 要建立双精度实数标签 Jerk := leJogJerk ,   //轴1的Jerk指令   在le的时候 要建立双精度实数标签标签 Busy => G_bJog1Busy    //轴1的运行指令   在G_b中建立位标签 );

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