接上篇：
D. 运动学 / 路径 / 到位 / 姿态 / 奇异点类（51~65）
51. MOTN-017In Position Error。机器人未在规定时间内到达期望位置；常查机械阻挡、速度参数、伺服跟随性能。 52. MOTN-063姿态配置变化 / 无法按该构型到点。常见于点位姿态不一致、翻腕、肘上肘下配置冲突。 53. MOTN-类singular / position impossible本质是逆解不可达、姿态配置不一致或接近奇异点。先检查 UF/UT、CONFIG、NUT/FUT、flip/no-flip。 54. MOTN-类linear path impossible直线插补无法满足当前姿态要求。现场最常见就是 TCP、User Frame、姿态配置错。 55. MOTN-类circular path impossible圆弧三点几何关系不成立，或中间点/终点姿态不合理。 56. MOTN-类overtravel related虽然很多 overtravel 最终报码会落在 SRVO，但运动层同样会把问题暴露出来。先看硬限位、软限位、JOG方向、机械零位。 57. MOTN-类config mismatch after reteach示教没变很多，但配置位变了，自动就可能报。这是 FANUC 很典型的坑。 58. MOTN-类UF/UT changed程序点位本身没坏，但工具坐标或用户坐标变了，也会引发路径类报警。 59. MOTN-类TCP impossibleTCP 方向或长度设错，会让系统算不出合理轨迹。 60. MOTN-类accel/decel impossible高速、大负载、短距离，经常导致该类运动不稳定报警。 61. MOTN-类wrist flip并不一定明示“flip”，但现场经常表现为 J4/J6 暴转、姿态突然换边。 62. MOTN-类singular approach靠近奇异点时，速度会突降、姿态突变甚至报码。 63. MOTN-类group mismatch motion多组协调时，组掩码和实际运动组不一致。 64. MOTN-类ext axis mismatch机器人和外部轴协调模型不一致，常出现在地轨、变位机。 65. MOTN-类 PR point invalidPR 被外部逻辑改坏后，路径可能完全不可执行。 E. 程序解释 / TP语句 / 流程逻辑类（66~80）
INTP 是程序解释执行类报警。R-30iB报警手册明确把它单独列为一个大章节。
66. INTP-481Bad Synchronization ID。同步 ID 非法。多机器人同步、RobotLink、同步调度场景常见。 67. INTP-482Bad Link Pattern Number。链接模式号非法。 68. INTP-483Bad Master Number。主机号 / 主机器人编号非法。 69. INTP-484Bad Group number (MASTER)。主侧 group 编号无效。 70. INTP-485Bad Group number (SLAVE)。从侧 group 编号无效。 71. INTP-486SLAVE is not calibrated。从机器人未标定。多机联动时非常致命。 72. INTP-487No Valid SLAVE in Link Pattern。链接模式里没有有效从机。 73. INTP-488RLINK communication timeout。RobotLink 通信超时。查网络、负载、同步处理器忙。 74. INTP-492Master program stopped。主程序停了。你查从机没用，先看主机状态。 75. INTP-493Slave program stopped。从机程序停了。 76. INTP-494PROC_SYNC 调度号未设。使用同步指令前没有先做 SYNC_SCHED。 77. INTP-495PROC_STRT 后没有 PROC_END。非常典型的流程语句配对错误。 78. INTP-530PS is not available。该系统不可用 PS 语句。 79. INTP-531PS motion limit。PS 数量超上限。 80. INTP-533Invalid PS。PS 逻辑语句无效。 F. 程序触发 / Distance Before / 录制 / 圆弧类（81~90）
81. INTP-534PS time is not available。当前 motion type 或速度单位下，PS 时间设置不成立。 82. INTP-535Undone PS exists。有未触发完成的 PS 逻辑。 83. INTP-536PS system error。系统级 PS 错误，手册建议记录最后操作并重启恢复。 84. INTP-537Failed to get current TCP。当前 TCP 获取失败，先看工具、运动组、实时位置状态。 85. INTP-540Already in area。一开始动作就已经进入触发区域。 86. INTP-541Forced trigger。触发条件逻辑不合理。 87. INTP-542No trigger。应该触发但没触发，多半是条件、区域、距离参数不对。 88. INTP-559Cannot use motion group in action program。动作程序里用了不该带的 motion group。 89. INTP-560 / 561DB was deleted。Distance Before 相关数据被删或当前重启条件不支持。 90. INTP-609ARC:A needs 3 points。圆弧 A-motion 需要三点几何条件。 G. 文件 / 系统 / 启动 / 数据一致性类（91~95）
91. FILE-类报警程序、备份、媒体、文件系统读写异常。先查 U盘 / CF卡 / 内存设备 / 权限 / 路径。 92. MEMO-类报警内存容量、对象分配、资源不足相关。如果最近导入很多程序、图像、日志，很常见。 93. PROG-类报警程序语法、程序对象、调用关系异常。现场最常见是调用了不存在的程序、保护状态不对、组掩码不符。 94. SYST-类报警系统层故障总类。比 INTP 更底层，很多时候需要重启、冷启动，甚至恢复映像。 95. FRCE-289 / 290 / 291 / 292 / 293 / 294 / 295Contouring internal software error。错误手册给出的典型建议是做 Cold start，如果仍不恢复，记录事件后联系 FANUC 技术支持。 H. 现场总线 / 远程IO / 网络 / 主站从站类（96~100）
96. DNET-类报警DeviceNet 网络问题。先查波特率、节点地址、终端电阻、电源和线缆。 97. HOST-类报警主机通信、TCP/IP、远程主机连接异常。多与网口配置、主机地址、端口、上位机服务有关。 98. SRIO-类报警远程IO通道异常。看 rack/slot/start、映射长度、总线连接状态。 99. IB-S-312Defective interface (In)。InterBus 进站接口电缆断路或接口异常。 100. IB-S-314Interrupted interface (In)。InterBus incoming 路径中断，优先查连接器和线缆。 ---
往期热门文章；
下一主题
