EPSON四轴机器人入门（一）认识Epson机器人

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合集 - EPSON四轴机器人入门(13)

1. EPSON四轴机器人入门（一）认识Epson机器人 2. EPSON四轴机器人入门（二）机械手的基础知识 3. EPSON四轴机器人入门（三）手动移动机器人 4. EPSON四轴机器人入门（四）安全回路即EMERGENCY接口连线 5. EPSON四轴机器人入门（五）I/O连接器 6. EPSON四轴机器人入门（六）EPSON RC+ 用户界面、简单编程及示教 7. EPSON四轴机器人入门（七）SPEL+语言概述及变量相关知识 8. EPSON四轴机器人入门（八）控制方式及程序运行 9. EPSON四轴机器人入门（九）控制器连接 10. EPSON四轴机器人入门（十）指令-基本指令 11. EPSON四轴机器人入门（十一）指令-动作命令 12. EPSON四轴机器人入门（十二）指令-速度设定指令 13. EPSON四轴机器人入门（十三）指令-I/O控制指令

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EPSON四轴机器人又称作SCARA 机械手 / SCARA 机器人。SCARA：全称 Selective Compliance Assembly Robot Arm（选择性顺应性装配机器人手臂）

  结构特点：水平多关节、4个自由度（J1/J2/J3/J4）。

- 擅长：平面（XY）高速移动 + Z轴上下 + 末端旋转。

- 定位：高精度、高速度、高刚性、紧凑型，主打精密装配/搬运。

与六轴的区别：四轴SCARA：快、准、便宜使用平面作业（装配/搬运） 六轴则更灵活、全姿态 适用 立体/多角度（焊接、上下料） 。

一、EPSON四轴机器人主要包含以下几个部分：

1、机器本体（各别示例图）

包含四个轴，每个轴的作用如下：

- J1（基座旋转）：机身左右转（大范围平面移动）。

- J2（大臂）：前后伸（扩大工作半径）。

- J3（Z轴升降）：上下取放（垂直刚性强）。

- J4（末端旋转）：抓手/工具自转（调角度）。

2、机器人控制柜，后面会介绍各个结构的名称和用途。

3、机器人示教器（选配）

Epson有两种示教器，小型的只能用来移动和示教机械手点位，查看IO、查看机械手位置，无法编辑程序。另一款大一点的示教器除了能处理小示教器的功能外还可以编辑程序。但我们通常使用电脑来进行调试，后面我们也会介绍EPSON 软件的使用。

二、EPSON四轴机器人核心特点

- 超精准：重复定位精度 ±0.01mm 级 。

- 速度快：标准循环时间 0.4～0.5秒。

- 振动小：GYROPLUS 减振技术，高速停稳快。

- 体积小：机身紧凑，适合小空间、桌面/产线密集布局。

- 免维护：多型号无电池马达，不用换电池。

- 易上手：RC+ 编程软件，图形化、示教简单。

三、EPSON四轴机器人常用的型号：

- LS3 系列：负载3kg，臂长300–400mm，桌面微型装配 。

- LS6 系列（最常用）：

- LS6-B602S：负载6kg，臂长600mm，内置控制器、省空间。

四、EPSON四轴机器人主要应用场景如下：

- 3C电子：手机/电脑零件装配、插针、点胶。

- 精密组装：马达、线圈、连接器、小家电。

- 螺丝锁付：高速精准打螺丝（电子/家电）。

- 搬运/上下料：芯片、PCB、精密零件、检测机。

- 包装/分拣：小产品快速分拣、贴标

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