三菱FX3UPLC定位控制：原点回归指令ZRN

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原点回归指令ZRN

FX3UPLC原点回归指令：ZRN，往当前值寄存器的值减少的方向运行。因此，原点的位置需要在工件台与电机的中间，如果不在此位置，可以关电后用手移到此位置。

S1.——原点回归速度，范围：10HZ~100KHZ，加适配器的为10HZ~200KHZ。

S2.——爬行速度，范围：10HZ~32KHZ。

S3.——近点输入信号。

D.——脉冲输出端。

以1轴的定位为例，软元件使用：

脉冲输出信号：Y0。

电机方向信号：由当前值寄存器的加减信号（指令固有）决定。

当前值寄存器(32位)：D8340/D8341。里面保存的值，如果断电能保持，原点回归就只需要执行一次。

近点信号：X10。

反转极限：M8344。

正转极限：M8343。

脉冲输出中：M8340。

清零信号有效标志：M8341=ON。清除编码器的偏差计算器的作用。

清零信号固定标志：M8464=OFF。清零信号输出端固定为一个。

M8464=ON。清零信号输出端为D8464指定一个。

清零信号：Y4。

如下图，指定Y27为清零信号（M8364改为M8464）：

加速时间：D8348，可设定为50ms~5000ms，初始值为100ms。

减速时间：D8349，可设定为50ms~5000ms，初始值为100ms。

最高速度：D8343/D8344，32位的寄存器来保存，初始值为100KHZ。

基底速度：D8342，伺服电机设为0，步进电机设为大于0（10KHZ以下）的值。

定位指令执行中：M8348，指令执行条件接通标志。

禁止脉冲输出：M8349，可作为急停信号使用。

上面的软元件根据轴1Y0输出为基础而定，Y1~Y3所用的软元件又不一样。

下面两个标志软元件为通用标志位：

指令结束标志脉冲：M8029。

指令执行异常结束标志脉冲：M8329。

	Y0	Y1	Y2	Y3
当前值	D8341/0	D8351/0	D8361/0	D8371/0
加速时间	D8348	D8358	D8368	D8378
减速时间	D8349	D8359	D8369	D8379
最高速度	D8344/3	D8354/3	D8364/3	D8374/3
基底速度	D8342	D8352	D8362	D8372
脉冲输出	M8340	M8350	M8360	M8370
清零有效	M8341	M8351	M8361	M8371
正转内极限	M8343	M8353	M8363	M8373
反转内极限	M8344	M8354	M8364	M8374
近点取反	M8345	M8355	M8365	M8375
指令执行	M8348	M8358	M8368	M8378
禁止输出	M8349	M8359	M8369	M8379
指令结束	M8029	M8029	M8029	M8029
异常结束	M8329	M8329	M8329	M8329
清零固定	M8464	M8465	M8466	M8467
清零指定	D8464	D8465	D8466	D8467
清零信号	Y4	Y5	Y6	Y7

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