回原方式二：电机Z相信号+原点信号
这里分为两种方式：
1.正向高速回原碰原点
①直接碰原点
开始回零时未碰到原点，以正向高速开始回零，遇到原点信号上升沿后，减速，反向，反向低速运行，遇到原点信号下降沿后，继续运行，之后遇到第一个Z相信号停机。
②碰原点+反找
开始回零时未碰到原点，以正向高速开始回零，遇到原点信号上升沿后，减速，反向，反向低速运行，遇到原点信号下降沿后，减速，反向，即恢复正向运行，正向低速运行，遇到原点信号上升沿后的第一个Z停机。
2.反向高速回原碰原点
①直接碰原点
开始回零时未碰到原点，以反向高速开始回零，遇到原点信号上升沿后，减速，反向，正向低速运行，遇到原点信号下降沿后的第一个Z停机。
②碰原点+反找
开始回零时未碰到原点，以反向高速开始回零，遇到原点信号上升沿后，减速，反向，正向低速运行，遇到原点信号下降沿后，减速，反向，反向低速运行，遇到原点信号上升沿后的第一个Z停机。
回原方式三：电机Z相信号+原点信号+正向限位（反向限位的与正向限位模式一样，就是开启启动时回原运行方向不一致）
1.直接碰原点
①回原启动时未碰到原点，且回原过程未遇到正向限位开关（说直白点：就是回原时运动机构在原点和正限位左侧，机构回原时是向着原点和正限位方向运动）
开始回零时未碰到原点，以正向高速开始回零，未遇到限位开关，遇到原点信号上升沿后，减速，反向，反向低速运行， 遇到原点信号下降沿后的第一个Z停机。
②回原启动时未碰到原点，但回原过程遇到正向限位开关（说直白点：就是回原启动时运动机构在原点和正限位中间，机构回原时是背离原点且向着正限位方向运动）
开始回零时未碰到原点，以正向高速开始回零，若遇到限位开关，自动反向，反向高速运行，遇到原点信号上升沿后， 减速，反向低速运行，遇到原点信号下降沿后，反向，正向低速，遇到原点信号上升沿后的第一个Z停机
2.碰原点+反找
①回原启动时未碰到原点，且回原过程未遇到正向限位开关（说直白点：就是回原时运动机构在原点和正限位左侧，机构回原时是向着原点和正限位方向运动）
开始回零时未碰到原点，以正向高速开始回零，若未遇到限位开关，遇到原点信号上升沿后，减速，反向，反向低速运行， 遇到原点信号下降沿后，反向，正向低速运行，遇到原点信号上升沿后的第一个Z停机。
②回原启动时未碰到原点，但回原过程遇到正向限位开关（说直白点：就是回原启动时运动机构在原点和正限位中间，机构回原时是背离原点且向着正限位方向运动）
开始回零时未碰到原点，以正向高速开始回零，若遇到限位开关，自动反向，反向高速运行，遇到原点信号上升沿后， 减速，继续反向低速运行，遇到原点信号下降沿后，减速，反向，正向低速遇到原点信号的上升沿后，减速反向，反向低速遇到原点信号的下降沿后的第一个Z停机。
以上三种方式回原均为寻找了电机的Z相信号，一般情况下，我们回原选择过Z相信号就可以，因为找Z相信号会更精确一下，避免设备长时间运行导致脉冲计数有误差引起的细微定位误差，如果未选择过原点，引用上面一个例子说明：
回原方式一：反向限位（正向限位）
开始回零时反向限位无信号，以反向高速开始回零，遇到反向限位上升沿后，减速，反向，正向低速运行，遇到反向限位下降沿后停机，回原完成
其他回原方式中不选择Z相信号的也是如此。
回原方式配置：
在PLC编程软件中，运动控制轴→选定要配置的轴，然后双击，在出现的界面中根据实际需要选择合适的回原方式，以及原点回归速度
一般情况在定位要求比较高的设备中回原方式选择要找Z相信号
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