测试所需货物清单
S7-1200/1500 PLC 报文 111 配置案例
1.1 创建 1200 新项目，添加新设备如下图
1.2 选项→管理通用站描述文件，并安装 SV660F 的 GSD 文件
1.3 在网络视图中添加 620F 设备并创建与 PLC 的网络连接
1.4 切换到设备试图→设备选择 SV660F，双击右侧“驱动对象”添加报文。
1.5 选择默认的 3 号报文右键删除，双击添加 111 报文
1.6 接着设置 PLC 以及 620F 的 IP 地址及 Profinet 设备名称,如下图
1.7 选择 SV66F 设备右键“分配设备名称”
更新列表→分配名称
1.8 接着在主程序中应用 SinaPOS 功能块
1.9 对于功能块管脚 HWI DSTW 及 HWI DSZW 的赋值，可以在设备视图中，双击 IS620F，选
择 111 报文后，右键选择属性，然后在系统常数中找到硬件标识符，并将该标识符填入
SinaPOS 功能块输入管脚 HWI DSTW 及 HWI DSZW 中。
1.10 若需要开启转矩限制与转矩读取功能，需要将 H24-38、H24-39 设为 1，如图下图所示，
具体的案例配置下文详细介绍
1.11 至此，111 报文组态配置完成，详细说明参考汇川技术官网→资料下载→搜索 PN，下
载“IS620F-IS810F PN 总线伺服应用指导示例”。
注意事项
一、JOG 速度(ModePos=7)
ModePos=7 是速度点动功能，点动速度在 SV660F 伺服参数 H25.14 与 H25.16 中设置，
点动方向与 Positve 和 Negative 无关，由点动速度的正负号决定方向。
JOG1 速度（RPM）=（H25.14 *1000 *（H0507 / H0509））/编码器分辨率;
JOG1 加速时间（秒）=（H25.14*OverV%）/ (60* H25.00);
JOG1 减速时间（秒）=（H25.14*OverV%）/ (60* H25.02)；
JOG2 速度（RPM）=（H25.16 *1000 *（H0507 / H0509））/编码器分辨率;
JOG2 加速时间（秒）=（H25.16*OverV%）/ (60* H25.00);
JOG2 减速时间（秒）=（H25.16*OverV%）/ (60* H25.02)；
例：H05-07 为 8388608，H05-09 设为 1000，23 位编码器分辨率也为 8388608，那么 H25.14
内设定值直接就是电机转速单位 r/min。
二、相对/绝对定位设定位置
(1) FB284 功能块中，输入引脚 CancelTransing 与 IntermediateStop 对于除了点动以外
的所有 运行模式均有效，在运行 EPOS 时必须将其设置为 1。
(2) position 单位为 LU, Velocity 单位为 1000LU/min
(3) 当前正在运行的命令可以通过 ExecuteMode 上升沿被新命令替换，但仅用于运行
模式 ModPOS=1、2。
(4)定位过程中 AxisPosOK 为 false，定位完成后 AxisPosOK 为 True。
【总结】：
相对定位电机转的圈数=（Position*（H0507 / H0509））/编码器分辨率；
【注】：电机编码器分辨率为 8388608pls/r
例：如 Position 位置设置 1000， H05-07 为 8388608，H05-09 设为 1000，23 位编码器分辨
率也为 8388608，那么电机会转 1 圈
三、相对/绝对定位设定速度
【总结】：
电机实际速度（RPM）=（Velocity * OverV% * 1000 *（H0507 / H0509））/编码器分辨率；
相对/绝对定位电机加速时间(秒)= (Velocity 引脚* OverV% )/（60* H25.00 * OverAcc%);
相对/绝对定位电机减速时间(秒)= (Velocity 引脚* OverV% )/（60* H25.02 * OverDec%);
【注】：电机编码器分辨率为 8388608pls/r
例：如 Velocity 速度设置 1000，OverV%为 100%，H05-07 为 8388608，H05-09 设为 1000，
23 位编码器分辨率也为 8388608，那么设定速度即 1000r/min。
四、反馈速度
报文 111 反馈速度 ActVelocity 介绍
以如下案例分析：H05-07=8388608,H05-09=1000，H25.16=300。则实际电机速度为
300RPM， 那与 ACTvelocity 引脚的数值如何对应呢？报文规定了 40000000h 对应了
电机的额定转速。 40000000h=1073741824D
【总结】： 若电机额定转速 3000r/min，
电机实际速度(RPM)=（3000*ActVelocity）/1073741824
五、反馈位置
【总结】：
Actposition 单位为 LU 和设定位置单位相同，若设定位置 1000LU 电机转一圈，那反馈
位置圈数即
电机圈数=Actposition/1000
下一主题
