汇川PLC原点回归指令
对于伺服控制系统而言，配置好后必须要执行的动作就是回原点。给系统一个初始位，也称零点位置，在此基础上给伺服系统目标位置才能安全执行。MC_Home指令就是这个功能。
指令格式：
模块各个接口定义：
Execute---启用当前指令轴号。上升沿有效持续工作，直到回原完成。
Axis---当前指令选用轴名称/轴ID，在配置轴时一般按系统自动分配序号从0递增，所以数值范围根据PLC硬件支持的轴数量定。
Position---原点偏移设定。正常情况下回原不会设定此值，即为0表示原点即在硬件原点处，设定值（正数/负数）表示偏移原点的数值，数据类型REAL.
CommandAborted---终止执行标志位。当原点回归过程中调用MC_Stop指令打断回原动作时为ON。
其它几个接口和前面的MC_POWER和MC_RESET指令一样。
下面是执行时序图：
上图就是正常回原时动作时序图。
原点回归过程中调用MC_Stop指令打断原点回归动作。
回原过程中发生发生报警：
指令执行时需要注意几个点：
·只有在使用MC_Power指令将轴切换为使能状态时才可以调用回原指令，否则将报错。
·当回原指令启用后，Position接口输入参数将锁存，轴处于Homing状态并做原点回归运动，在此期间变更Position的值是无效的。
·回原指令不允许重复调用，当调用一条MC_Home指令轴处于Homing状态，再调用其他的MC_Home指令，后调用的指令会报错，也就是一个轴只能有一条回原指令。
·同样的当Execute端口有效，激活动作后，轴编号输入端Axis也是不可以变更的。
报错情况：
·当轴号不存在或轴类型不匹配时指令报错9101。
·当轴初始化失败时指令报错9102。
·只有当轴处于StandStill状态时调用本指令有效，其他状态报错9108。
·在Execute输入的上升沿如果轴处于在线调试状态报错9116。
·在Execute输入的上升如果轴正在执行故障减速报错9106。
·在Execute输入的上升如果指令左侧的参数超范围或不合理则指令报故障。
·在Execute=ON且Done信号无效时轴进入调试状态报错9116。
·在Execute = ON期间轴发生故障进入errorstop状态指令显示轴的在errorstop状态的故障码。
对标西门子PLC中回原指令：
西门子MC_Home指令---使轴归位，设置参考点。将轴坐标与实际物理驱动器位置匹配。轴的绝对定位需要回原点。可执行以下类型的回原点：
·主动回原点（Mode = 3）
自动执行回原点步骤。
·被动回原点（Mode = 2）
被动回原点期间，运动控制指令“MC_Home”不会执行任何回原点运动。用户需通过其它运动控制指令，执行这一步骤中所需的行进移动。检测到回原点开关时，轴即回原点。
·直接绝对回原点（Mode = 0）
将当前的轴位置设置为参数“Position”的值。
·直接相对回原点（Mode = 1）
将当前轴位置的偏移值设置为参数“Position”的值。
·绝对编码器相对调节(Mode = 6)
将当前轴位置的偏移值设置为参数“Position”的值。
·绝对编码器绝对调节 (Mode = 7)
将当前的轴位置设置为参数“Position”的值。
Mode 6 和 7 仅用于带模拟驱动接口的驱动器和 PROFIdrive 驱动器。每种回原模式可查看西门子编程手册。
在汇川PLC中伺服控制回原方式在轴配置时直接配置好。
西门子PLC中复位“已回原点”状态
在以下条件下，将复位工艺对象（<轴名>.StatusBits.HomingDone）的“已回原点”状态：
·通过 PTO (Pulse Train Output)的驱动装置连接：
1启动“MC_Home”命令，进行主动回原点
（成功完成回原点操作之后，“已回原点”状态将再次置位。）
2通过“MC_Power”运动控制指令，禁用轴
3在自动模式和手动控制之间切换
4CPU 关闭 → 上电后
5CPU 重新启动后 (RUN-STOP → STOP-RUN)
·带增量式实际值的工艺对象：
1启动“MC_Home”命令，进行主动回原点
（成功完成回原点操作之后，“已回原点”状态将再次置位。）
2编码器系统出错或编码器故障
3重新启动工艺对象
4CPU 关闭 → 上电后
5存储器复位
6修改编码器组态
·带绝对实际值的工艺对象：
1传感器系统出错/编码器故障
2更换 CPU
3修改编码器组态
4将 CPU 恢复为出厂设置
5将其它项目传送到控制器
以上“已回原点”状态复位的情况在汇川PLC中同样适用。
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