FA技术｜RD78G Simple Motion Mode测试运行+RD78G PLC Open Mode系统仿真

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在智能制造加速升级的今天，运动控制系统的调试效率与精度，直接决定了设备的投产速度与运行稳定性。

如何快速完成多轴联动调试？如何在没有硬件的情况下实现程序验证？又该如何实时掌握伺服状态、精准定位问题？

本期我们聚焦三菱运动控制模块 RD78G，带您从零开始搭建测试程序、完成模拟仿真，并解锁RD78G Simple Motion Mode(以下简称RD78G(S))强大的测试运行与数字示波器功能，无论您是初次接触 RD78G 的新手，还是希望提升调试效率的资深工程师，这篇实操全攻略都将为您提供切实可用的技术路径。

本期看点：

调试利器登场：RD78G Simple Motion Mode数字示波器 + 二维轨迹显示实战应用

虚拟调试不靠硬件RD78G系统模拟仿真全解析

手把手教学：RD78G 模块测试程序搭建全流程

01

Part

【RD78G测试运行与数字示波器功能解析】

模块简介：一“芯”多能，灵活控制

RD78G(S) 支持多种控制模式：

原点复位控制

主要/高级定位控制

手动JOG控制

扩展控制功能

更支持通过内置测试运行功能实现：  

JOG运行

原点回归

定位运行

并可通过数字示波器功能实时监控轴状态，采集缓冲存储器波形数据，让调试过程可视化、可分析。

调试准备：三步完成参数配置

①  添加模块信息

在工程中添加 RD78G4(S)，设置安装位置、插槽号等基本信息，确保通信识别无误。

图1

②  网络配置（CC-Link IE TSN）

支持高速工业以太网通信，最小循环周期可达  250μs，满足高实时性需求。支持在线单播模式，自动检测连接设备。

图2

<b>③ 简单运动参数设置

图3

测试运行：三大场景，即设即用

1⃣JOG运行测试

图4

2⃣JOG测试波形

图5

3⃣定位运行测试

图6

4⃣定位运行波形

图7

5⃣二次元轨迹显示

图8

数字示波器：波形可视，调试无忧

通过  GX Works3 内置数字示波器功能，可实时采集并显示各轴运行波形，如“进给当前值”变化曲线，帮助工程师：

分析运动平滑性

判断加减速是否异常

快速排查定位偏差问题

  更支持二维轨迹显示，直观呈现多轴联动路径，是复杂轨迹调试的得力助手！

示例：JOG运行与定位运行波形对比清晰可见，状态一目了然。

总结：智能调试，事半功倍

RD78G(S) 不仅是一款高性能运动控制模块，更是集“控制 + 调试 + 监控”于一体的智能化解决方案。

  借助其便捷的测试运行功能与强大的数字示波器支持，大幅缩短设备调试周期，提升系统稳定性与交付效率。

适用领域：半导体设备、包装机械、机器人、激光加工、精密组装线等。

  

    

02

Part

【搭建 RD78G 模块测试程序并完成仿真调试】

模块简介：双模驱动智控随心  

RD78G的两种运动控制模式：

PLCopen运动控制FB模式

简单运动模式

用户可根据需求自由切换，灵活高效！

默认出厂状态为【PLCopen运动控制FB模式】，适用于高精度定位控制。

使用GX Works3编程时，请选择模块型号末尾无(S) 的运动模块（如：RD78G，而非RD78G(S)），确保正确配置。

在该模式下，通过标准PLCopen® Motion Control FB进行编程，输入输出信号遵循PLCopen®规范，兼容性强、开发更便捷！

参数配置三步走

第一步：创建 RD78G 模块测试程序

①配置模块参数（网络）

进入 GX Works3 工程 →【模块信息】→【RD78G4】→【模块参数(网络)】→【基本设置】→【网络配置设置】→【详细设置】

重点设置项：

网络号 / 主站号 / 地址分配

通信周期间隔：1000.00 μs

TSN HUB 设置：不使用

连接设备类型：CC-Link IE TSN

图9

建议启用“刷新设置”以确保数据实时同步

②添加 CC-Link IE TSN 设备 —— 接入伺服放大器

路径：

【CC-Link IE TSN设备】→【通用 AC伺服】→【拖拉 MR-J5-G】→设置 IP 地址 →【反映设置并关闭】→【应用】

图10

③创建运动轴参数

右键【导航窗口】→【轴】→【新建数据】

设置内容：

轴号：Axis0001 / Axis0002 / VirtualAxisXXX

IP 地址：如 192.168.3.3

电子齿轮比：设置驱动器单位转换分子/分母

控制模式：位置控制 / 速度控制等

是否需要原点回归： 启用

图11

提示：

合理设置“驱动器单位转换分子/分母”，可精准匹配控制器指令与电机实际位移。

④定义全局标签（Global Tags）

图12

⑤编写主控程序（ST语言 + FB功能块）

进入【程序】→【新建程序】→选择【运动控制函数/FB】

最后执行：菜单栏 →【转换】→【全部转换】+【反映公开标签】

图13

第二步：RD78G 模拟仿真操作

无需硬件也能验证逻辑！使用 GX Simulator3 实现虚拟调试。

图14

此时即可在虚拟环境中运行整个控制逻辑！

第三步：程序&伺服状态模拟监控

实时掌握轴的运行状态是调试的关键！

图15

支持波形显示、履历追踪，方便问题定位与优化调整。

  

  

工程师锦囊

建议启用模块参数中的“刷新设置”，确保I/O数据实时同步，提升响应可靠性。

调试初期推荐使用“JOG运行测试 + 波形追踪”组合，快速验证接线与反馈是否正常，事半功倍！

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